世界上首条地铁是1863年英国开通的“伦敦大都会铁路”，由於当时电力尚未普及，所以此地下铁路须用蒸汽机车牵引，又因机车释放出的废气对人体有害噪声也大，所以当时的设计师脑洞大开，隧道每隔一段距离便要有和地面打通的通风槽。

使用蒸汽机车的地铁不仅配有司机和副司机，同时还有司炉。司机坐机车前进方向左侧，负责操纵机车并瞭望前方；副司机坐在右侧，负责瞭望后方，并与司炉替换烧火；司炉负责给蒸汽机烧火。总之，他们三人是一个战斗集体，各负其责，互相配合缺一不可。火车行进过程中，正副司机都要从瞭望窗探出半个身子瞭望前面铁轨的情况，不少火车司机都患有半身风湿和严重胃病。

现存最早的钻挖式地铁则在1890年开通，亦位於伦敦，最初铁路的建造者计划使用类似缆车的推动方法，但最後用了电力机车，使其成为第一条电动地铁，同时早期在伦敦市内开通的地铁在1906年全数电气化。使用电力机车在于能减少污染，不产生包括蒸气机车、柴油机车运行时产生的废气。在噪音方面，电力机车在行走时比柴油机车安静得多。同时可进一步缩减行车时间。地铁司机不需要再探出半个身子瞭望前面铁轨的情况，工作环境得到极大改善。但仍需司机手动来控制列车。

为了实现行车指挥和列车运行现代化，提高运输效率，地铁信号系统开始投入使用，并不断的进行升级改造，现有的西门子信号系统能够采集轨旁及车载ATP提供的轨道占用状态、进路状态、列车运行状态以及信号设备故障等控制和监督列车运行的基础信息。还能在ATP系统的保护下，根据ATS的指令实现列车运行的自动驾驶、速度的自动调整、列车车门控制。

现在地铁司机已经完全可以将手动驾驶地铁的权利移交给地铁信号系统，在运行过程中只需做好对列车状态的监视，在突发情况时及时介入，确保地铁列车安全运行。