府兵制是屮国古代重要的兵制之一。 由西魏权臣宇文泰所创，经历北周、隨，至唐初而日趋完善。唐玄宗天宝年间府兵制废止。

公元542年，两魏权臣宇文泰把当时驻守关中地区的六镇军人和鲜卑各部族，采用鲜卑八部之制，设立了八柱国大将军，幵创了府兵制。

府兵组织系统中最高统帅称八柱国。这只是从形式上模仿早期鲜卑族部落兵制的八部之制。宇文泰自已任柱国大将军，为实际最高统帅，地位在其他柱国之上。当时实际领兵的只有六柱国大将军，分领六军，这是宇文泰实际统领的的六个集团军。六柱国各统领一军，符合汉族传统的“天子六军”之制。六柱国各督两个大将军，共十二个大将军。每一大将军督两个开府将军，共二十四府，每一开府统一军，共二十四军，由宇文泰总领。

府兵制初创时， 基本上采取鲜卑人当兵，汉人务农的政策。北周武帝时，改府兵为“侍官”，即侍卫皇帝，表明府兵是皇帝的禁卫军，不隶属于柱国，这就革除了鲜卑部落制遗留下来的相对独立、权力分散的陋习。又召募许多汉族和其它民族的农民参加府兵，汉人在府兵中几乎占了一半，但核心还是入关的六镇鲜卑。

府兵由各级将领统率，另立户籍，与民户有区别。一人当兵，全家编入军籍，称为军户，不隶属州县管理。府兵要自备许多物品，如刀、弓、粮食、驴等等，重要武器甲、弩、戈等则由官家供给。《木兰辞》中，花木兰出征之前，自己先要“东市买骏马，西市买鞍鞯，南市买辔头，北市买长鞭。”然后才能去当兵。

府兵不再负担其它赋役。每一个月中，上半月守卫宫廷，昼夜巡查，下半月由军官教习作战，检阅队伍。府兵平时从亊农业生产， 战时打仗，农闲时练武习战，全国设有负责府兵选拔训练的折冲府，保持军队训练强度，同时又最大限度不违农时，逐步向兵农合一发展。