本篇内容是在知乎上看到一位朋友（@明月照长安）的答案做的一个补充，不过大体可以单独成篇。点击【阅读原文】可以跳转其回答。
汉代以来，明确的“北极星”曾长期是一颗名叫纽星的暗弱天体，而其也为岁差逐渐偏离北极位置，勾陈一称为我们的北极星时间并不很长。
《论语》里面讲：
子曰：为政以德，譬如北辰，居其所而众星共之。
就是讲北极位置所有星星都围绕其运行。
也就是我们平时看到的星轨图如：
但是需要注意的是，其实这里的“北辰”可能不能直接代入“北极星”的概念。
因为有其他几本书互相参照会发现，北辰或者北极指的可能是一个星官名字。
所谓星官，就是指几颗星分为一组，取一个共同的名字。
有点类似于西方几颗星星连线然后取名白羊座、金牛座这种。
换言之，这里说的北极/北辰，不是指单一的一颗星星。
《尔雅·释天》里面说，
北极之谓北辰。
纬书《春秋合诚图》则说的更加明白：
北辰，其星五，在紫微中。
这样可以看出，确实北极是指五颗星星组成的一个星官。
纬书年代成迷，但是时代比较确定的《史记》，在《天官书》中说：
中宫天极星，其一明者，太一常居也；
旁三星三公，或曰子属。
後句四星，末大星正妃，馀三星後宫之属也。
环之匡卫十二星，籓臣。皆曰紫宫。
怎么看都是天极这个星官只有四颗星。说四颗星之中最亮的，是太乙神居住的地方，可能就是指类似北极星的功能。不过今天北极星的概念略有不同。
这颗星也是我们现在常说的帝星。
《晋书·天文志》
北极五星，钩陈六星，皆在紫宫中。
北极，北辰最尊者也，其纽星，天之枢也。
……
第一星主月，太子也。
第二星主日，帝王也；亦太乙之坐，谓最赤明者也。
第三星主五星，庶子也。
钩陈，后宫也，大帝之正妃也，大帝之常居也。
这就已经有区别了。
天官书提到北极一个太一常居，三个三公或者三个儿子，一共四个。
最亮的帝星到晋书没问题，但是儿子怎么好像多了一个？
而四颗星组成的后句星官也变成了六颗星组成的勾陈星官。
天之枢也讲得就是众星环绕北极星。这里明确提到的则是一个叫做纽星的。
纽星这点在后汉以后很长时间都得到了公认，天文学家贾逵、张衡、蔡邕、王蕃、陆绩（怀橘陆郎，诸葛亮舌战群儒时候亦有出场）、祖暅（祖冲之的儿子）持同一观点。
其实原因很明白，选某一颗星星作为北极星要在两个要求之间权衡，一是要够亮，而是要够靠近北极。
帝星是现今的小熊座β星，亮度还是很可以的。2.24等。
但是在汉代时候，帝星离真北极有七八度的距离！
真的太远了。
只能说是在古代很低精度下的一种妥协。
换言之就是日子过的比较糙。
于是后汉时候人们把北极星官四颗星延伸出来一大截，就成了北极第五星。
北极星官第五星名叫纽星，也就是现代所说的，距离原北极四星距离很远，而且非常暗淡，只有5.81等，临近人类肉眼目视极限。
但是离真北极很近，祖暅实测时距离天北极只有一度左右。
当是因人们日常观测活动愈加频繁而对北极星官的一种修正。
明月照长安截图中这里将纽星书为天枢，《晋书》中写：“其纽星，天之枢也”。这里实际讲纽星是天穹旋转的转轴。
语义同“流水不腐，户枢不蠹”的枢，户枢是指门的转轴，“天之枢也”自然是指天的转轴。
此后受岁差影响，纽星也逐渐远离真北极位置，但是并未真正动摇其“北极星”的地位。
换言之，此后的上千年中，纽星一直是钦定的北极星。虽然它真的非常非常暗淡。
隋书·天文：
中宫北极五星，钩陈六星，皆在紫宫中。
北极，辰也。其纽星，天之枢也。
宋史·天文
北极五星，在紫微宫中，北辰最尊者也，
其纽星为天枢，
天运无穷，三光迭耀，而极星不移，
故曰“居其所而众星共之”。
纽星地位并无变更。
倒是精通天文的沈括在负责天文事宜时候经过三个月的天文测量，注意到祖暅声称纽星距天北极一度左右，而沈括自己测的则距离高达三度有余。
这是岁差原因造成的，也就是大家引用的图类似这个的：
但是沈括并未深究原因。而是更多的怪祖暅测的不准。
梦溪笔谈·象数
熙宁中，余受诏典领历官，杂考星历，以机衡求极星。
……
凡历三月
……
然后知天极不动处，远极星犹三度有余。
在一些常见的古代星图之中，北极星的位置也一直是纽星：
天象列次分野之图中，北极星位置为纽星。
苏颂在《新仪象法要》的星图中，北极星亦是纽星，可以看出，其略偏于天北极位置。
其他的举来例子也是差不多的，就不继续的。
在清代时候，进行过几次大的恒星测量活动，数据精密了很多，甚至为此修改了《步天歌》的版本，新版本的《步天歌》内容已经认识到天北极和纽星位置不一样了。
其言
北辰之位无星座，近著勾陈两界中。
六数勾连曲折陈，大星近极体惟真。
便是说，天北极的位置其实没有星星。勾陈大星离天北极比较近。
这里的勾陈大星当是指勾陈一，也就算是钦点了勾陈一为北极星，沿用至今。
现在而言，北极星是指勾陈一。帝星、纽星（天枢）、勾陈一（今北极星）关系如下图。其中手绘部分为今日西方星座之小熊座。
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