一.道教作为宗教团体的创立
道教作为有组织的宗教社团，为创立于东汉末年的“太平道”与“五斗米道”。 “太平道”为巨鹿（今河北平乡西南）张角兄弟所创。其基本思想源于当时在社会上广为流传的《太平经》。 “五斗米道”由张陵于川陕一带创立，奉老子为教祖，尊称太上老君，张陵自奉为教主，信徒称“鬼卒”。
因规定凡人道者需纳信米五斗，故时称“五斗米道”。“五斗米道”教内信徒要诵习《老子》；传教时用符水为人治病，也教人“首过”（自己陈述过错）；与鬼神沟通的方法是用章表订立誓约，但是反对胡乱祭祀；其修炼方法包括行黄赤之道（即男女合气之术）等。建安二十年( 215)，曹操北攻汉中，张鲁归顺曹操，其家族被安置于今江西一带。“五斗米道”由此流传江南并为许多上层人物所信从。教名亦转称“天师道”。南北朝时期，“天师道”传到北方，进而发展为道教的主流道派。
二.早期道经与道教哲学
道教之神仙信仰，其理论建构与理论基础，是由先秦发端、在两汉广为流行的以元气为终极本源的宇宙论。
道教的神仙思想，即以作为宇宙生化的本源之气的灵性化为起点。道教与汉儒的分别在于：汉儒只满足于借宇宙生化确认现存世界的政治一人伦秩序，而道教的神仙信仰则力图揭开宇宙生的奥秘，并盗取生化之“天机”以求得生命的还原与永驻。儒家借宇宙论成就的是伦理政治神学，道教依宇宙论开出的却为古典的自然哲学与认知科学。
三.道教在魏晋南北朝的传播与葛洪的外丹学
两晋之际，道教在东南地区已为上层人士所推重。
进入南北朝，南方的道教经著名道土陆修静的努力，作了许多改革。陆修静统一了上清派、天师道等道派的斋醮制度，明确规定了祝香、奏启、请事、礼谢等仪范的内容和形式，还就道教的等级制度、晋升制度、服饰称号等提出了完整的方案。经陆修静改革后的南方天师道，以注重斋仪为特色，被称为南天师道，在江南影响很大。南朝另一位杰出的道教学者陶弘景以上清经为基础，兼收并蓄各派道法及儒家和佛教思想，对行气、引导、炼、服药等修炼方法作了进一步的阐发和改进。与道教在南方经改革获得更有组织的发展的同时，道教在北朝也经历了改革并获得迅速的传播：北朝道教改革的代表人物为著名谱十寇谦之（公元365-448年）。
四.由隋入唐道教的繁荣与重玄学
佛教经中土文化的洗礼之后，在隋唐时期走向鼎盛。与此同，道教作为中土本有宗教经进一步的理论提升，亦在隋唐时期走繁荣。隋唐道教的发展，得力于两朝中央政府的支持。而道教发展采取的理论形态，初为重玄学，后由重玄学走向内丹学。
唐初之“重玄学”，是借鉴了佛教中观论的思想资源，通过重新注疏《老子》、《庄子》等经典的基础上发展起来的。以“重玄为宗”概括《道德经》（即《老子》）的旨意。成玄英、李荣之“重玄学”改变了道教的理论基础与修习宗旨，固然提高了道教的精神品味，但同时亦偏离了道教原有的思想特色。
五.盛唐时期道教的性命说
进入盛唐（玄宗开元年间），回归道教独具特色的神仙追求，成为道教徒回护本教与发展本教的内在要求。由此道教理论又出一个转向：由偏重精神修习的“重玄学”，发展为（（性命”双修之，并由性命双修学，进而过渡到内丹学。
（一）司马承祯、吴筠的“性命”理论
司马承祯、吴筠既回归到道教借以立论的元气论和道教借以显示其特色的神仙论，则叉必重视作为炼形功夫的养气说和炼丹术。凝神收心为“性”学，养气炼形为“命”学。司马承祯、吴筠所主，实为性命双修。“神”之“性”为一种内在性的精神操守与心理体验，以凝神住性为修身续命的基本前提与基本途径，即意味着道教的宗教修持由面向外在经验和实验到直面内在运营和体验的转变。由此，道教的神仙学由外丹学走向内丹学。
（二）仙道理论的转向与内丹学的兴起
外丹学向内丹学的转变，从实验的角度看，与服食金丹并未达到预期效果乃至不时引发死亡的失败后果有关。内丹学的理论渊源，道教学者常常追溯到《周易参同契》。但实际上人们很难说《周易参同契》不讲外丹炼冶。把《周易参同契》的炼治功夫与规则作为内在运营与体验的解释，是唐末以降内丹家之所为。从思想资源看，大体可以说，《老子》思想在依庄子与佛学的观念作出解释而有重玄学，在与《周易参同契》联结作出解释后转出内丹学。内丹学的真正开创者，应为生活于隋朝的道士苏玄朗，或称苏元朗。“形性俱超”、“神形气俱得”，即突出地显示了道教即便发展到内丹学亦不以灵与肉为对立物，其以性命双修证人仙境仍为道教的基本立场。 内丹学自苏元朗正式提出之后，经历盛唐时期性命双修学说的展开，至唐末五代又得杜光庭、彭晓等人的光扬，入宋之后，遂成道教仙学的一大主流。
六.道教的价值
道教神仙学立论的一个基本点，是直接面对和认肯人的身体、人身体所处的世界，以及作为身体与世界的起源的真实性的。这是道教与佛教乃至许多其他宗教的重要区别。道教这里所开启的，无疑是认知的思想路向，其力图把握自然宇宙奥秘的精神，凸显出一种科学冒险的精神。首先，如上所说，道教致力于探求宇宙的奥秘，表现出一种认知的追求，但道教并不排斥精神的追求，其性命双修之性修学，即具心灵提升的意义。其次，从近代意义上的科学的角度看，道教提供的丹道学固然难具知识的意义，却具人类学的意义。
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