廷杖，即是在朝廷上行杖打人，是对朝中的官吏实行的一种惩罚，最早始于东汉明帝，又一说是北周宣帝，在金朝与元朝普遍实施，明代则实施得最著名。

明代的廷杖的有它特定的执行程序。行刑的前一天，由皇帝发出“罚单”，记载被责打大臣的名单和责打的杖数，并由刑部给事中签押登记。行刑时，由侍卫和太监将受刑的大臣捆绑、押至午门外。先由司礼太监宣读皇帝的诏书，然后行刑的锦衣卫将受刑者按倒在地，用麻布把受刑人的肩膀以下绑起来，只露出臀部和腿部。
廷杖是由受过专门受过训练的锦衣卫执行，为了保证廷杖的效果，打五棍后就换人。几十棍之后，受刑者的臀部和腿部就成了一堆烂肉，血肉模糊，场面血腥残暴，惨不忍睹。受刑者接受廷杖以后，侥幸没有死的，也可能在日后留下终身的残疾，而严重者当时就可能被打死在杖下。
明代的廷杖始于明太祖鞭死开国元勋永嘉侯朱亮祖。朱亮祖父子作威作福，多为不法，罪有应得，但朱元璋却开了廷杖大臣的先例。此后明成祖永乐时期废此不行，但朱棣死后十几年，明英宗就恢复了廷杖。

明代廷杖制度涉及官员众多，处罚最重，也最为人熟知的廷杖有两次。
一在正德十四年(1519年），皇帝朱厚照要到江南游玩，群臣纷纷上谏劝阻，惹得皇帝大怒。结果舒芬、黄巩等146 位大臣受到廷杖之刑，有11名官员被当场打死。
另一次是嘉靖三年（1524年），初登皇位的皇帝朱厚熜，欲追封其生父兴献王为帝，群臣认为不符合礼仪，极力劝谏，100 多名官员跪在左顺门前日夜哭谏，皇帝下令施廷杖惩罚，当场打死17人，这就是著名的“大礼仪”之争。
廷杖分“用心打”和“着实打”，至于采取何种打法由监刑官按皇帝的密令决定，如果监刑官脚尖张开，那么就是“着实打”，可能会导致残废，而如果监刑官脚尖闭合，那么就是“用心打”，则受刑的大臣必死无疑。大宦官刘瑾就曾在午门杖死过23个大臣。

万历想立郑贵妃的儿子为太子，但遭到大臣们的极力反对，当时太子又叫国本，因此，这次斗争又称为国本之争。最后万历被激怒了，上疏干涉皇帝“私生活”的礼部尚书洪乃春（礼部祠祭司主事卢洪春才对）被拖到午门外廷杖60。
这以后廷杖几乎成了万历对付那些对他和郑贵妃之间的关系敢于置喙的大臣们最主要的手段了。明黄道周《节寰袁公（袁可立）传》：“及在御史台，值他御史触上怒，将廷杖，诸御史诣政府乞伸救，辅臣以上意为辞。”
“国本之争”前后争吵达15年，使无数大臣被斥被贬被杖打、万历皇帝身心交瘁、郑贵妃悒郁不乐、整个帝国不得安宁。直到福王赴洛阳就藩才算告一段落，但万历悲痛欲绝，他感到自己虽贵为天子，而终被群臣所制，让爱子离京而去。

清人入关之后，就逐渐废除了这项廷杖制度。