先秦两汉时一些文献记载了非医家在引喻射事时用艾灸法作譬喻，可推之春秋战国时期灸法颇为盛行。《庄子》载，孔子劝说柳下跖后对柳下季说“丘所谓无病而自灸也”。《孟子·离娄篇》中有:“今人欲王者，犹七年之病，求三年之艾也”的记载，足见灸疗影响的深远。甚至在历史传记中也有灸疗的记载，如《左传》载:“成公中年(公元前 581 年晋)景公病，延秦国太医令医缓来诊。医缓说:'疾不可为也，病在肓之上，膏之下，攻之不可,达之不及,药不治焉’”。这里的“攻”即指灸法。《脉法》《五十二病方》中可看出灸疗在当时已日臻完善。《汉书·艺文志》中记载我国古代治病四法:箴、石、汤、火，其中火灼就包括灸疗。《黄帝内经》中近一半的内容阐述针灸，并对灸疗的起源、适应证处方及禁忌多加论述，奠定了灸疗的理论基础。《黄帝内经》首先将艾作为灸疗的主要材料，并作为灸疗的代名词。《素问·汤液醪醴论篇》说:“砭石针艾治其外也。”《灵枢·经水》说:“其治以针艾。”《灵枢·官能》明确指出:“针所不为，灸之所宜”，并产生了“脏寒生满病，其治宜灸烤”(《素问·异法方宜论篇》)的辨证施灸的观点，甚至确定了灸法的补泻，如《灵枢·背俞》言:“以火补者，毋吹其火，须自灭也。以火泻者，疾吹其火，传其艾，须其火灭也。”而在《素问·骨空论篇》中记载了灸治随年壮的观点:“灸寒热之法，先灸项大椎，以年为壮数，次灸橛骨，以年为壮数”，并用灸来治犬伤病:“犬所啮之处灸三壮，即以犬伤病法灸之”同在一文中还举例记述了灸法的应用及部位，可见灸治之广了。此外，《黄帝内经》中指出艾灸的禁忌证为:“阴阳俱不足或阴阳俱盛者、阳盛亢热及息积”等。

东汉张仲景的《伤寒杂病论》被后世誉为“众法之宗，医方之祖”书中除了载有汤药治病外，还有多处提及针灸治疗，其中关于灸法的记载，虽篇幅不多，部分论述也较为笼统，但文中体现的学术思想对后世灸法的发展和运用却有着重要的意义。纵观全书共载灸疗 7 条，但是对灸疗的应用和禁忌证有所发挥。其主要观点包括:第一、强调二三阴宜灸，认为病在三阴经，虚寒病证，阴阳之气衰弱证候，宜灸;邪踞三阳，正气未衰之实热证候，宜针，故确立了“病在三阴宜灸，病在三阳宜针”的针灸治疗法则。第二、强调施灸前后须诊脉，如 292 条“少阴病，吐，利，手足不逆冷，反发热者，不死。脉不至者，灸少阴七壮”。116条“微数之脉，慎不可灸”。可知仲景非常重视诊脉识证在针灸治疗上的重要性，并以脉诊作为灸法宜忌的重要依据。第三、提倡灸药并施，如 304条“少阴病，得之一二日，口中和，其背恶寒者，当灸之，附子汤主之”。第四，重视灸法禁忌，对许多病症都有“可火”“不可火”“不可以火攻之的记载，如 115 条“脉浮，热者，而反灸之，此为实。实以虚治，因火而动，必咽燥，吐血。”
期，针砭、火灸、热熨等均已广泛用于各种疾病的治疗为临床实践的总结和提高，以及中医学理论的形成和发展起了重大作用，是我国传统针灸医学形成的重要时期。