公元前202年，汉朝建立。汉高祖刘邦封功臣卢绾为燕王，封地东边就是朝鲜国。6年后（公元前196年），卢绾发动叛乱，被刘邦击败，只好逃到匈奴去了。
以前身为燕国贵族的卫满，是卢绾手下的一个官员，卢绾败逃，他自然也要跑路。只是他跟卢绾不一样，卢绾是向北逃，他是向东跑。
一千多人在卫满的带领下，化妆成当地土著野民，头梳椎形发髻，穿着破烂又奇怪的服装，向东渡过浿水（今朝鲜大同江），进入了朝鲜国。
朝鲜国的国君叫箕准，看到有人来投靠他，热情接待。卫满感激得眼泪都出来了，说，大王你不嫌弃我们这帮难民，如此厚待，我们当勉力相报！请让我们居住在上国西境，为您抵拒汉兵，做上国的西境藩屏吧！
箕准大为高兴，马上任命卫满为博士，赐予丰厚财物，将朝鲜国与汉朝相邻的方圆几百里的地方封给了卫满。
卫满率领手下来到封地，他令人开荒种地，兴修水利，发展生产。同时大力招揽流民，尤其是从汉朝跑过来的。
不得不说，卫满也是个能人，这样仅仅才过两年，他就将一片以前的蛮荒之地变得繁荣新兴。同时自己也权势大增，在封地内他说一不二，在封地外别人也是畏他如虎。
卫满眼瞅着自己势力做大，心里就开始打小九九了：凭我这般能力，怎能屈居蛮夷之下！何不取而代之！
说干就干，汉惠帝元年（公元前194年），卫满派人去都城王险城（今朝鲜平壤）向国君箕准报告，汉朝派十路大军前来攻打，边境失守，自己将率兵回都城来死命保护国君，请国君准允。
箕准一听，吓坏了，赶紧点头同意。
他哪知道，这是根本没有的事，都是卫满捏造出来的。
卫满率领大军包围了都城，箕准这才明白过来，敢情你这汉人要当反贼！急忙派兵抵抗。
两军一交战，箕准的兵不是卫满兵的对手，卫满率兵攻入王城，箕准率领几千人逃出，奔向南边的另一个国家，就跟当初卫满一样狼狈。
朝鲜国就这样被灭亡了。
卫满马上自立为王，国号不变，仍称朝鲜国，史上号称“卫满朝鲜”。一个汉人建立的政权出现在了朝鲜半岛北部。
听说一个反贼跑到朝鲜建立起国家，汉惠帝和大臣们很是忧虑，此人必定会成为大汉东境的威胁。本想趁他刚刚立国，根基还不牢固，派兵去灭了他，但汉朝当时自身也是立国未久，吕后擅权，再加上北边的匈奴威胁，所以暂时也没有力量去讨剿卫满。
但也不能一点都不管啊，汉惠帝便下旨辽东太守，叫他主动去联系卫满，与卫满约定：卫满为汉朝藩属外臣， 不得侵犯汉朝边境；塞外各族首领朝见汉朝天子，以及各国与汉朝通商，不许从中阻扰。
作为回报，汉朝答应给予卫满以兵力和物资上的支援。
卫满答应了。他从汉朝来，知道汉朝的强大，不是小小的朝鲜国能比的。他选择了亲近汉朝的策略，向惠帝、高后上表，愿意永为外臣，在朝鲜这块天高皇帝远的小地方，过自己的日子。
有了汉朝的保证，卫满可以放心对付毗邻朝鲜国的其他小邦了。在卫满的武力压迫下，真番、临屯等小邦都主动前来归顺，卫满朝鲜的势力迅速膨胀，领地扩大到方圆千里，成了朝鲜半岛上的一个大国。
汉文帝后元三年（公元前161年），做了33年国王的卫满驾崩，传位给儿子卫蒙。 卫蒙在位32年后，汉武帝元光六年（公元前129年），卫蒙去世，卫满的孙子卫右渠继位。
经过几十年的发展， 朝鲜国国力强盛，疆域广阔，远非当初能比。卫右渠就有点膨胀了，有点不把汉朝放在眼里，他又想起祖母曾絮絮叨叨地跟他讲述，卫氏先祖在汉朝多么风光，先祖居地山川多么秀美。。。。。。
甚至，暗地里卫右渠还美美地想过，现在汉朝和匈奴正打得火热，如果他们两败俱伤，自己挥兵东进，打回先祖故地，那得有多风光啊！如果再万一攻陷汉朝，夺取天下，那自己就成一世雄主、青史留名了！
很快，卫右渠不但自己不肯再向汉朝通商朝贡，而且还阻碍邻近真番等小国与汉朝通商朝贡。
汉武帝就有点不高兴了：你小子翅膀长硬了啊！元封二年（公元前109年），他派了一个叫涉何的官员出使朝鲜，质问卫右渠到底想干什么？你可不能做对大汉朝不友好的事！
卫右渠哪会将一个小小的使者放在心上，给了涉何一通臭脸。
涉何徒劳无功，只好垂头丧气地回去。在路上，他越想越气恼：我一个堂堂大汉天朝的尊使，竟被你一小番邦如此蔑视，气死人也！一时冲动，竟把护送他出境的朝鲜裨王长杀死了，然后赶紧派人将情况报告给皇帝。
武帝收到报告，毫不在意，不仅没责怪涉何，还任命他做辽东郡东部都尉。
卫右渠得知涉何杀死护送人员，逃回汉朝，暴跳如雷，那小矮子太不把本王放在眼里了！他马上发兵，突袭汉朝辽东郡，杀死了涉何。
朝鲜国和汉朝的仇就这样结下了！
汉武帝决定灭了朝鲜国，元封二年（公元前109年）秋天，5万大军分成二路，直扑朝鲜。
一路由楼船将军杨仆率领，从山东渡过渤海；另一路由左将军荀彘率领，走陆地从辽东突击。水陆两路，合击朝鲜。
杨仆率领水军在朝鲜列口（今大同江入海口附近）登陆，北上进攻朝鲜都城王险城。本来按部署，水陆两军会合时，才对王险城发起进攻，但这个时候，荀彘的陆军在朝鲜西部与朝鲜军队鏖战，一时无法前来会合。
杨仆立功心切，单独率领水军进攻王俭城，结果都城险固，人员众多，杨仆败下阵来，只得命令罢兵，驻扎整顿，待陆上大军来到时再合攻都城。
荀彘那边，也是久战不胜，与朝鲜军队形成对峙之势。
两路大军都出师不利，武帝就不高兴了，5万大军干不过一个小番国，你们都是饭桶！杨仆和荀彘受斥责自不必说。
马上继续增兵？汉武帝想了想，心想先派人过去探探口风。他派了一个叫卫山的人去朝鲜晓谕卫右渠。
卫山来到朝鲜，警告卫右渠：我们汉朝大军的威势，你也看到了，虽然5万大军没成功，但我们可以再派10万，20万大军来，到时贵国如何下场，你应该清楚！如果你们愿意真心成为我大汉朝的藩属，我朝天子也不会为难你，否则。。。。。。
卫右渠被卫山一通数落，哑口无言，只有连连点头。这次大战，虽然朝鲜国未败，但杀敌一千自损八百，也是损失不小，如果汉朝再派10万大军来，那下场如何，这还用说吗？
卫右渠表示，愿意降属大汉朝。他上献了大量军粮和马匹，由太子率领一万士兵押送，去汉朝谢恩。
卫山和荀彘见一万士兵都带着武器，这怎么行呢？他们立刻正告太子，这些士兵不能携带武器。太子心中狐疑，让这些保护我的士兵不带武器，难道你们想谋害我？
越想越怕，太子干脆命令手下全部返回王俭城，不去汉朝谢恩了。
这下事情搞大了，武帝得到报告，认为朝鲜国是出尔反尔，不狠狠打击，大国威信何在！立即加派一万士兵前往，命令在朝鲜的两路大军加紧进攻。荀彘的陆军得到了增援，终于战胜朝鲜军，来到王俭城与杨仆会合。两路大军将王俭城团团围住，城内苦不堪言。
城内出现了主和派，谋计讨好汉朝，献出都城。元封三年（公元前108年），主和派杀死了国王卫右渠，王险城终于被汉军攻陷。
都城外的其他朝鲜军民，有的缴械投降，有的继续抵抗，直到一年以后，这些抵抗力量被全部肃清，卫满朝鲜国终于完全灭亡。其所辖地域被纳入汉帝国版图，先后设置了乐浪、临屯、玄菟和真番四郡，历史上称其为“汉四郡”。
卫满朝鲜，从公元前194年建立，到公元前108年灭亡，共存在86年，历任三王，卫满、卫蒙、卫右渠。
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