论及道教经书的起源，概要追溯于《太平经》一书。《太平经》又名《太平清领书》，其所言奉天法道、顺应阴阳、治政修身、周穷救急等思想成为道教数千年来一直奉行的宗教纲领。我们日常所诵读的一切经典理义，均能从《太平经》中寻到思想原初。
《太平经》的作者至今不可考，教内认为本书乃神人所授。
《后汉书·襄楷传》称：“汉顺帝时，琅玡人宫崇诣阙，献其师于吉所得神书，号曰《太平清领书》。”
这一系列天人相授的传经过程，在汉成帝时期齐人甘忠可传世的《天官历包元太平经》中就已经提及。据《汉书·李寻传》记载，《天官历包元太平经》为“汉家逢天地之大终，当更受命于天，天帝使真人赤精子，下教我此道”。
此经中首次出现了天帝传真人、真人传方士的“天意”相授的传经系统。自此开始，道教的宗教经典便有了天降符命的成书法则。
此外，《天官历包元太平经》还有一点不同于既往以老庄为代表的道家经典。在本经的描述中，神仙不再是世外逍遥、与世无争的代表，而是开始主动参与并影响人间的社会政治生活，把天帝、人间的关系与君王、百姓的关系相互形成对照。借助于神仙信仰，开启了道教以教化世人为目标的宗教理想。
从襄楷的这段描述中可知，《太平经》不仅是一部囊括了道家哲学、阴阳五行学说、传统宗教思想、巫觋之术以及儒家伦理观念的道教经文，并且还吸收了天文学、医药学、养生学等具有实用价值的学术内容。这些方面的理论，共同建构了道教宗教神学和宗教理想的根基。
道教信仰神仙，同时也信仰凡人可以修炼成仙，人神之间的隔膜是可以通过修行来打破的。这一方面较强了道教的现世关怀，强调养生方术，注重养身、医药等；另一方面则可以通过宣传祖师们的得到飞升，来宣扬道教伦理教化，这样就完成了从个人向社会做点状辐射的教化作用，对提高整体社会道德有莫大意义。
《太平经》从天人合一推衍出天人一体的神学思想，从而使以“天君”为代表的神鬼体系具备了与人世间相联通的可能性。《太平经》认为，作为“皇天之吏”的神明会根据人们的行为赏善罚恶且毫厘不爽。
同时，《太平经》所表达出来的责任担当与宗教思想在“太平道”中有传承，甚至影响了后世历代的道书宗旨和道徒的修道理想，在道教历史上具有无上的影响意义。把《太平经》看做是道教经典第一书，这一观点并不为过。
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