6月6日14时48分，嫦娥六号上升器成功与轨道器和返回器组合体，成功在月球轨道完成对接，并于15时24分将样本转移。
整个过程中，我国近些年完成了跨越式升级的GNC系统，发挥了重要作用。
GNC，Guidance，制导；Navigation，导航；Control，控制。
GNC系统是航天器的核心分系统之一，负责稳定并控制航天器在太空中的运动，包括姿态和轨道机动，保证航天器完成全部飞行任务并安全返回。
此前，嫦娥六号的变轨、落月、挖土、起飞，全都离不开GNC系统的控制。尤其降落位置可是月球的背面，对GNC系统的自主悬停避障技术要求更高。
自主悬停避障的原理其实很简单，就是落月的过程中，朝月球怼脸猛拍，再通过光学传感器等设备，自动识别出月表的坑坑包包，然后避让降落。
当然，原理是这么个原理，想要精准实现就很难了。
而上升器，自6月4日进入环月飞行轨道后，先后进行了4次轨道调整。当上升器位于轨道器和返回器组合体的前方约50公里、上方约10公里之时，轨道器和返回器组合体，近距离自主靠近上升器，完成轨道交会。
轨道器配置的3套K形抱爪对准上升器连接面的3根连杆，通过将抱爪收紧实现两器紧密连接，精准完成交会对接。
这一切，同样是由GNC系统主要控制的。由于地月信号延迟等问题，很多细节状况，都需要智能化的GNC系统自行判断。
GNC技术的发展，与航天动力学、现代控制理论、现代光学、微电子技术以及计算机技术的发展密切相关。我国在该领域的成果，目前处于世界领先水平。
另外，在嫦娥六号转移样本时，复合连杆机构，起到了非常关键的作用，它带有复杂精密的传动链，能实现三个自由度的位移偏差测量。
而我国攻克的双向高精度控制及测试技术，可以让复合连杆机构准确且稳定地进行展开与收合。
目前，充满传奇色彩的嫦娥六号，其轨道器和返回器组合体，正带着世界独一份的月背之壤，静静等待着回家的时机……
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