在工业自动化和机器人领域，机械臂是一种常见且重要的设备。而机械臂的自由度个数是决定其灵活性和工作能力的关键因素之一。今天，我们就来深入了解一下机械臂自由度个数的相关知识。

一、自由度的概念

自由度（Degree of Freedom，DOF）是指确定机械系统运动所需的独立坐标数。对于机械臂而言，自由度代表了其能够在空间中实现独立运动的方向和方式的数量。

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二、机械臂自由度的分类

（一）平移自由度

平移自由度是指机械臂在空间中沿着直线方向进行移动的能力。常见的三个平移自由度分别是沿着 X、Y、Z 轴方向的移动。

（二）旋转自由度

旋转自由度是指机械臂绕着某个轴进行旋转的能力。常见的三个旋转自由度分别是绕着 X、Y、Z 轴的旋转。