乾时之战的时候，管仲还是齐桓公的敌对方；乾时之战结束，齐桓公以引渡战犯的名义要求鲁国方面将管仲押送交接给齐国，接受齐桓公的判决。
接收到管仲后，众所周知的，公元前685年初秋，齐桓公接受鲍叔牙的建言，纳管仲为客卿，并授权管仲进行齐国治理体制的有限改革，改革当然不是一下子就着手实施的，首先得要做规划方案的。齐桓公就时不时到管仲的客卿卿事寮去坐坐。
齐桓公来坐坐的目的很简单，就是想再听听管仲另外提出一个建议，怎么向鲁国展开报复性的军事行动，要好好教训一下鲁庄公这个干外甥。为什么说是干外甥呢，因为齐桓公与鲁庄公的母亲文姜不是胞姐弟，感情一向不咸不淡的，所以对鲁庄公这个外甥还负着气。
管仲刚刚入阁，事先鲍叔牙向管仲私下交过底了，现在齐国群臣上下都不支持齐桓公再跟鲁国干一架的，整饬内政才是当务之急。齐桓公就跟管仲直言，整饬内政要务往后就交给你们了，寡人就是要先干一下姬同那小子（鲁庄公大名姬同），让他长点记性。
管仲知道自己避不过了，不好直接怼齐桓公，也不好出个上、中、下三条计策的招，就很中肯地向齐桓公提议，不如花点时间先修建齐鲁战道，沿着泰山和鲁山交汇的山谷地带，山麓南侧是鲁国地界，山麓北侧是齐国国都临淄的地盘，有一条淄河流过，淄河的源头在鲁境一侧，自南向北流入齐境。如果沿着淄河河岸地带开通一条可供至通过一辆战车宽度的通道，因为河流是向着齐国方向流的，开路工程期间，鲁国方面完全察觉不到，一天开挖一里，明年开春之前就能够修通的，然后我齐国军队不到两天的行程就能直接抵达鲁国北境，不受行军强度的影响，还是能够保持旺盛的战斗力的。
管仲中肯的建议，让齐桓公豁然开朗了。因为正常要跟鲁开打的话，就像乾时之战鲁庄公攻入齐国，走的谷城、临淄的从西向东的官道，齐国要反向行军，从东向西出谷城后，再往西抵达齐国最西境的廪丘（山东荷泽郓城西北一带），然后再折向东，攻伐鲁国国都曲阜，光路途行军的行程就要十多天了，已经算是长途奔袭了，架不住鲁军以逸待劳的，就像乾时之战，齐军虽然数量上不占优势，但就是凭借以逸待劳，一个战车战阵冲锋就迅速击溃了接近强弩之末的鲁国军队。现在管仲的建议完美地解决了劳师远袭的行军问题，齐桓公开心极了，向着管仲点了个大大的赞，说果然没有让寡人失望，寡人看好仲先生了。
管仲就不受干扰了，全身心投入为齐桓公治国国策的制度改革规划中。那边齐桓公亲自监督齐鲁战道的开挖修建，怎么开挖战道的我们就暂且忽略不表了，只说时间，基本上吻合管仲的预测，来年开春时节，一条可以宽敞通过一辆战车宽度的齐鲁战道修建成了。起点就齐都临淄城郊，终点紧邻鲁国北鄙建造了一座一夫当关万夫莫开的青石关，青石关，山东济南莱芜区和庄镇青石关村。出了青石关，一步之遥就踏入鲁国国境的长勺了。长勺，鲁邑，位于山东济南莱芜区苗山镇杓山村以南一带。
由于齐国群臣上下都不支持齐桓公再跟鲁国打仗，齐桓公拟推出的政制改革也还没论证启动，所以动用军队征伐的重大事项，齐桓公还得跟齐国上卿国氏、高氏开会论证可行性的，得不到两大上卿的支持，齐桓公就很难征调齐国的诸侯国师（有编制的正规军部队）。极要面子的齐桓公，由于得到了管仲的建议，开通齐鲁战道，一天的时光就可以穿插进入鲁国本土，所以齐桓公决定征调新任大夫们封地的邑兵，有齐桓公自己的领地、有鲍叔牙的鲍邑、有宾须无的采邑、有隰朋的采邑、还有管仲的采邑。
《周礼》详细规定：以一甸为征兵单元，战时征兵动员的话，每甸要出兵车一乘，战马四匹，牛十二头，甲士三名，步卒并役夫七十二人。按照周王朝的基本法《周礼》规定，九个青壮劳力的家庭为一井（构成井田制的基本单元）、四井三十六户为一邑、四邑144户为一丘、四丘576户为一甸。战时直接服兵役的比例约为百分之十三，当然这一乘的兵员军需粮草供给也是由这一甸来负责供应的。
齐桓公很快就在征集到了三个师7500名兵士邑夫，近240部战车配置，出征的军士听说不用长途劳师奔袭，个个都是信心满满的样子。
齐桓公马上被高昂的士气给刺激到了，就想着堂堂齐国军队出征，不能搞偷袭的那一套，要打就要光明正大地干一架。于是齐桓公向鲁国方面下了正式的战书，约定鲁国方面接到战书的十五天之后，齐国大军将奔赴鲁国北境的长勺，与鲁军打一场阵地对决战。
这一下鲁国朝堂君臣上下就炸锅了，十五天，齐国军队从齐都临淄开拔，一路向西过谭国、鲍邑、祝邑、卢邑、谷城、廪丘，然后折向东进入鲁国西境，然后深入鲁国本土，一路打到鲁国北境的长勺？这齐桓公应该不会不是疯了嘛！恁是鲁国君臣上下，没有一个人能想到齐桓公是开挖了齐鲁古道，行军一天的行程就能直抵北境长勺的。
鲁庄公马上组织了高级军事会议，召集了世袭司寇的臧氏家主、世袭司士的施氏家主，以及鲁庄公的兄弟兄长公子庆父、三弟公子叔牙、四弟公子季友，讨论怎么应对齐桓公的挑战书。
臧氏、施氏极力主张求和；公子叔牙、公子季友暂时没有主张，一直主张要先了解清楚情况再做决定；公子庆父倒是主张，打就打了，管它齐国军队从哪里的怎么来的，先下达征兵动员了再说；鲁庄公也是年轻气盛的，心里不太服气臧氏、施氏的主张，打都没打就议和，这跟投降有什么区别嘛。第一次军事会议没开出结果来，齐国方面下战书的使节便暂时留宿鲁国的国宾馆了。
话说公子庆父回到自家府邸，也跟家老聊起了朝堂上的军情会议，庆父的家老马上推荐了一个人，庆父的家臣有个叫曹刿的，对军事很懂行，六艺中的御、射、数那是样样精通啊。庆父马上就招来曹刿，一聊就聊出了眉目了。原来曹刿在齐国的小伙伴刚参加完开挖齐鲁古道的劳务，获得了一大笔的赏钱，正悄悄地跑来鲁国花天酒地地享受，曹刿跟公子庆父一对照，马上就猜到了齐桓公齐国军队的动向，齐军是从齐鲁战道过来的，所以齐军才敢下战书约定十五天的日期，十五天，是让鲁国仓促应对的下限时间，目的是要打鲁军一个措手不及的。
曹刿给到公子庆父的回应也是要跟齐军打这么一架，不打这一仗怎么翻身乾时之战的败仗呢。
于是公子庆父马上就带上曹刿一道入公宫，单独求见鲁庄公。
这时鲁庄公也正在跟他的母亲文姜在聊着预约长勺战事的事情，文姜得知公子庆父极力主战的情形后，对公子庆父的感觉一下子好了起来，因为文姜打心底里是不接纳齐桓公这个当了齐侯的弟弟的，现在鲁国内部有人敢跟齐桓公叫板，在文姜心里都被认做是好样的。但是怎么跟齐侯小白干这一架，娘儿俩倒也拿不出一个像样的主意，正在一筹莫展的时候，寺人来报，公子庆父求见。文姜跟鲁庄公一样都来劲了，知道好消息要来了......
十五天后，长勺城下，城北郊野，鲁庄公指挥军队的特点就是比预定时间提前进入阵地，提前摆列好阵形，严阵以待敌方兵阵。
鲁军也是讲规矩的，没在山谷腹地埋伏，也是堂堂正正地陈兵列阵于南山郊野开阔地带。鲁军还是年轻的鲁庄公亲自率军，鲁军阵营多了一位参谋，你肯定猜中了，就是那个名叫曹刿的小伙子。
齐国的军队也是训练有素、志气高涨的，齐军是约战的一方，所以齐军率先擂起进攻的战鼓，齐军战车向着鲁军阵地发起了第一波的冲锋。
面对齐军第一波气势汹汹的战车冲锋，曹刿建议鲁庄公命令鲁军用箭阵来击破齐军的阵势，而鲁军的车阵岿然不动。
齐军战车第一轮冲锋受挫，战马受了箭伤倒地掀翻战车的很多，齐军战车上的车左车右跳下马车整饬车马，纷纷有序并迅速回撤，然后重新排列阵形，齐军阵营第二通进攻的战鼓擂起。
面对齐军第二波气势不减的战车冲锋，曹刿依然建议鲁庄公命令鲁军继续用更密集的箭阵来喂食齐军的战马，而鲁军的车阵依然整装待命，齐军战车冲锋第二轮继续遭受重挫。
然后曹刿建议鲁庄公，等齐军发起第三轮冲锋的时候，我们鲁军马上的擂响进攻的战鼓，向着齐军零散的战车车阵发起致命的冲击。
齐军擂响第三轮冲锋战鼓之际，鲁军车阵冲锋的战鼓密集地擂起，按捺不住的鲁军战车迅速向着已经没有气势的齐军战阵，浪涛一般涌过去，迅速压制住齐军，疲乏的齐军溃败了。
战后复盘的时候，曹刿谦逊地总结道，齐军第一次冲锋必定是气势如虹，等到第二轮冲锋里气势就衰落下来，第三轮时气势就衰竭了。但是我军的士气正处于极度旺盛之际，所以一个反冲锋就彻底拿下了疲惫不堪的齐军了。曹刿，姬姓，可能来自曹国，曹国也是姬姓之国，曹国现今山东菏泽一带的诸侯国，曹刿应该也是曹国宗室子弟，以国为氏，到鲁国计生活来了。曹刿，满腹经纶一身才华，由家主公子庆父引荐，得到了鲁庄公的赏识，在长勺之战中发挥了军事参谋的重要作用。
长勺之战，收获同样巨大的还有公子庆父，因为庆父从此得到了文姜夫人的赏识，在文姜夫人临去世之际，得到文姜夫人托孤的重大委托，以至后来公子认确立搅动了鲁国的朝政格局，那又是后话了。
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