10月16日，地平线（9660.HK）在港交所发布公告称，正式在港交所开启招股。
至此，地平线距离上市只差敲钟。
提起地平线，业内的评价是踏实服务、接地气，白盒交付、合作方式灵活，这些都是与国际大厂形成鲜明对比的特点。
借助国产替代的春风，地平线从名不见经传到如今的炙手可热，但其发展并不是一帆风顺。每遇到重大关坎儿，地平线总会通过退一步的方式找到合适的发展路径：从AloT和智能驾驶退到只聚焦智能驾驶是这样；从冲在一线削弱tier1存在感，退到强调自身Tier2属性，也是这样。
这两次后撤，也为地平线的腾飞聚集了力量。
01.
披着芯片外衣的软件公司
地平线本质上是一家算法公司，一家披着芯片外衣的软件公司，一家非典型的芯片公司。
这是公司创始人余凯一直在强调的，也是地平线的显著特点。
这一特点为其早期切入整车企业提供了巨大的推动力。
早在J2上车UNI-T之前的2018年，地平线就与长安共建了人工智能联合实验室，并聚焦在算法层面。
2020年，搭载地平线J2的主流级车型UNI-T面世，取得了上市半年内月销量上万的佳绩，随后的UNI-K也得到广泛关注。至此，在地平线的帮助下长安的UNI系列的科技属性得到了市场认可。
与理想的结缘也是类似。
在J3理想ONE上首发量产前，地平线与理想的第一次合作是一套多音区语音交互算法。
这样的友谊也在2021年结出了果实。
2021款理想ONE更换了辅助驾驶芯片，将原来的Mobileye EyeQ4芯片变更为两颗地平线J3，在原有的L2级辅助驾驶基础上，实现了NOA导航辅助驾驶功能。
依托这颗芯片，理想汽车能够去开发自己的智能驾驶辅助系统。
对此，理想汽车CEO李想曾在微博表示：“由于无法满足我们智能驾驶的全栈自研需求（最重要的感知算法是黑盒子），我们在2020年底停止了和Mobileye的合作，开始使用地平线的J3芯片开展智能驾驶的全栈自研。”
可以说，地平线在智能化算法上的帮扶，是帮助其与车企结下深厚的革命友谊，并被整车企业认可的重要因素。
地平线最新一版招股书显示，地平线的软硬一体解决方案已被27家主机厂、42个汽车品牌采用，搭载在超过285款车型上。
2021-2023年，地平线通过汽车解决方案实现营收4.1亿、8.01亿、14.7亿元，分别占据地平线收入总额的87.9%、88.5%、94.8%。今年上半年，地平线靠卖汽车解决方案实现营收9.13亿元，占总收入总额的97.7%。
当然，地平线的成功也得益于灵活的合作方式。
例如，理想系列车型搭载的是地平线征程芯片和Horizon Pilot方案，比亚迪汉EV荣耀版则搭载了地平线的征程系列芯片。
通过拆解可以发现，地平线的汽车解决方案又分为两个业务线，分别为“产品解决方案”和“授权及服务”。其中授权及服务业务收入占比持续上涨，在2023年超过62%。而产品解决方案收入占比则呈现下降趋势，从2021年的44.6%降至2023年的32.7%。
2022年10月，大众集团旗下软件公司 CARIAD 与地平线成立合资公司酷睿程（CARIZON），大众持股60%占相对主导地位，地平线持有剩余40%。自2023年开始，地平线向酷睿程授权高级辅助驾驶及自动驾驶解决方案相关的算法及软件，也就是给大众提供智驾系统。
2023年及截至2024年6月30日止六个月，地平线自酷睿程产生的收入为人民币6.27亿元及人民币3.51亿元，分别占对应期间总收入的40.4%及37.6%。
至此，地平线商业模式基本成型：既卖软硬件一体的解决方案，又卖芯片和白盒算法、芯片IP，甚至还可以帮助企业自研智驾芯片。
正是这种灵活的方式为与车企合作提供了更多可能性，满足了不同类型的需求。
数据显示，2023年，地平线在中国高阶智驾领域市占率为35.5%，仅次于英伟达；在低价智驾领域市占率为21.3%，仅次于Mobileye。
02.
产品不拉胯，服务很到位
灵活的商业模式不是存活的必备条件，那么不拉胯的产品技术是生存的基础，保姆式的服务则是地平线脱颖而出的重要法宝。
在产品方面，简单地从算力来看，地平线征程6系列芯片的最高算力已经能达到560TOPS，仅在能力上取代英伟达Orin系列，已经不成问题。
而且，地平线还赶在英伟达之前，拿出了一套完整的智驾解决方案，即地平线计划在今年第四季度推出的SuperDrive标准版量产方案。根据规划，其将在2025年第三季度交付SuperDrive首款量产合作车型。相比之前英伟达的目标，是希望在2026年量产L3级自动驾驶。
除了产品和技术外，相比国际供应商对车企强势的态度，地平线的柔软身段更得中国车企之心。
其中广为流传的故事是，地平线对理想的保姆式服务。
在理想ONE的项目中，地平线不仅提供了J3芯片和感知算法，还投入了数百名员工驻扎在开发现场与理想员工一同工作，在8个月时间里完成了1-2年的工作量，让J3顺利上车。后期又用了不到 7 个月的时间，于 2022 年将搭载J5 的Horizon Pilot在理想L系列上量产。
殷勤的服务得到了车企领导的认可。李想本人不止一次夸赞地平线：“地平线是我见过配合程度最高、最专业的芯片供应商团队。”
这一点在与大众的合作上也得到了认证。2022年10月，大众宣布投资地平线，旗下软件公司CARIAD与地平线成立合资公司酷睿程，基于地平线的算法技术和征程系列芯片，为大众在中国的车型打造智驾解决方案。
具体合作方式非常简单，地平线主要负责出技术和人才，大众主要负责出钱，同时掌控合资公司的发展管理。
作为深度参股的企业，地平线更是不遗余力，抽调了上百名技术人员加入酷睿程，并委派了技术高管。
但是这种全身心的服务也会遇到问题。早期，地平线客户较少的时候，全身心支持某家车企尚可，但是随着客户越来越多，地平线显然应接不暇了。
长期冲在车企一线，势必也会影响Tier1的存在感，这也会为地平线长期发展埋下隐患。
这也就是为什么，近两年地平线会着重强调自身Tier2的属性。
03.
两次定位调整，初心不改
看到地平线在汽车领域布局如此之深，就以为它的终极梦想是汽车，那就大错特错了。
地平线早就很直白的将答案写在了名称里——Horizon Robotics。
没错，机器人！
事实上，地平线成立之初，最想要做的就是边缘人工智能芯片，希望成为“机器人时代的Wintel”。
不过在此之前，它要为其产品寻找到更能落地的项目。
最终，地平线选择了AIoT（人工智能与物联网）与智能驾驶两大业务线。 2017年，其推出首代芯片旭日与征程，旭日则用于智慧城市、智慧零售、智能家居等场景，突出一个大而全；征程则是面向汽车行业。
理想很丰满，现实很骨感。本想通过两手抓来平摊研发成本的地平线，反倒被战略拖累，分散了资源，不仅AIoT回报低，而且智驾无人认。
不过，听劝的余凯迅速调整了战略聚焦到了智能驾驶，这是地平线第一次明显的定位调整。
之所以在智能驾驶上发力，不仅是因为当时新能源汽车的智能化炙手可热，更是因为两者虽然在产品设计、算法等方面并不相同，但是在底层架构上是相同的，例如智能驾驶团队的成员可以直接移植到机器人团队，只需要对机器人客户需求，提供落地的解决方案即可。
后面的故事大家都知道了，通过对车企算法等领域的深度帮扶，地平线迅速打开了局面。
2019年，地平线再次校准了自己的定位——“Tier2”，这是第二次外界感知比较明显的调整。
这两次定位的调整，都是为了企业走得更长远且稳健，以便实现其最终的梦想。
在汽车业务获得认可之后，地平线开始腾出精力去实现最初的梦想。
2021年，地平线越来越清晰地将战略重点放在机器人领域，并在2022年推出了首个机器人开发平台——Horizon Hobot Platform。
2023年，在大型语言模型迅速发展的推动下，具身智能已经成为机器人产业中最为火热的趋势，地瓜机器人顺势发起。
2024年1月，芯地平线宣布分拆AIoT（物联网）团队，成立全资控股子公司——地瓜机器人。
至此，地平线的机器人梦想开始有了实体形象。
今年9月，地瓜机器人举办开发者日活动，推出面向“机器人+”时代的软硬件产品全家桶,面向通用机器人市场的旭日5智能计算芯片、RDK智能机器人开发者套件系列最新产品、以及相关的机器人开发工具和基础设施。
如同名字“地瓜”所拥有的繁盛藤蔓一样，地瓜机器人想要通过向下生长的根茎，打通机器人从0到1的生长链路，从而创建出一个繁荣的机器人产业生态。
蓄力多年的地平线，或许已经做好了发力机器人的准备，新的征程正在开启……
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