在15世纪，日本历史进入了群雄并起的战国时代。经过近百年的兼并战争，到十六世纪中期基本上实现了日本的统一，控制尾张国的织田信长在军事上取得了胜利。1582年六月，织田信长家臣明智光秀发动叛乱，包围织田信长的驻地本能寺，织田信长突围无望烧寺自焚，这就是日本历史上著名的本能寺之变。
织田信长的部将羽柴秀吉（即丰臣秀吉）得知织田信长自焚的消息后，立即率军四万向京都进军，最终击败明智光秀，明智光秀被迫切腹自杀。于是羽柴秀吉最终完成了全日本的统一。1585年，日本天皇任命他为关白(摄政)，并授以丰臣之姓。
丰臣秀吉统一日本后，把侵略的矛头指向了邻国朝鲜。丰臣秀吉积极备战——储备军粮，准备战船。明朝获知这一情报后立即告知朝鲜，但当时朝鲜国王李昖沉湎酒色，文官集团陷于党争，整个朝鲜统治集团陷于文恬武嬉的境地，这与经过战国锤炼的日本军队形成鲜明对照。
万历二十年（1592年）正月，丰臣秀吉正式发布命令，出征朝鲜。侵朝日军共计十八万余人，"舟师数百艘"，共分九军。第一军由小西行长率领，渡过对马海峡，在四月十二日在朝鲜釜山登陆。接着率领第二军的加藤清正和率领第三军的黑田长政等也相继在釜山登陆，日军随即分兵北上。这时的朝鲜军队承平日久，疏于军事训练，加上未作军事防御，与日军一接触立刻呈现出一溃千里的败局。
日军很快占领了王京（汉城）、平壤，朝鲜王子也被俘获，短短三个月时间，日军几乎侵占了朝鲜全国。可以说经过日本战国锤炼的日军战斗力非常强悍，军事装备、战略战术均优于朝鲜军队。日军的偷袭、快速突进、强攻等闪电战术确实打残了朝军。日军装备的火绳枪，战时采用三排轮射方式，给朝军造成重大杀伤。
日军在朝鲜实施残酷的扫荡政策，如“毁坟墓，劫王子、陪臣，剽府库，荡然一空，八道几尽没，旦暮且渡鸭绿”。同时对朝鲜采取同化政策，如教授朝鲜儿童日语、朝鲜人按日本方式改姓、剔发。
在朝鲜呈现一片败绩的情况下，朝鲜水师将领李舜臣则在五月至八月间，击毁了日军战船300余艘，可以说李舜臣一骑绝尘，使朝军其他将领相形见绌。
朝鲜国王李昖狼狈逃到义州，急忙派遣使臣向明朝求救。明朝得到朝鲜国王的告急后，经过商议认为朝鲜的存亡与明朝有唇亡齿寒的关系，决定出兵支援。
明朝由于轻敌，只派了游击史儒和副总兵祖承训统领三千多明军赴朝作战。结果，史儒战死，祖承训只身逃回。战报传来，明朝君臣大为震动，即派宋应昌为经略，李如松为提督，前去支援。当时李如松正在宁夏平定哱拜叛乱，暂时由宋应昌去山海关集结赴朝军队。
兵部尚书石星对援朝抗倭缺乏信心，因此派遣嘉兴人沈惟敬去日本和谈。十二月，李如松由宁夏赶到东征军进行军事调度。沈惟敬从日方谈判归来向李如松说：“倭酋行长愿封，请退平壤以西，以大同江为界。”李如松怒斥沈惟敬奸诈，把他关押在军营中。
由于李如松的祖籍为朝鲜，其高祖李英迁居辽东，被明朝任命为铁岭卫指挥佥事。其父李成梁又镇守辽东二十二年，屡建战功。因此明朝任命李如松为援朝东征提督是很合适的决定，这有利于增强朝鲜君臣对李如松的族群好感。
万历二十年（1592年）十二月二十五日，李如松率四万余人誓师东渡，于万历二十一年正月初六日抵达平壤城外。平壤地形险要，易守难攻，日军早已做好军事准备：设有炮台，并以火绳枪等新式火器进行防守。
正月八日，李如松指挥攻城，城上日军疯狂抵抗，明军进攻前锋受阻，稍有退却。这时李如松亲手斩杀一名撤退的明军，率军继续进攻。李如松坐骑被击毙，换马继续作战。经过激烈战斗，明军终于从小西门、大西门突入，日军退保风月楼，趁夜渡过大同江南逃了。
中朝军队收复了平壤以后，乘胜追击。于正月十九日，李如松之弟李如柏收复了开城。这时平安、黄海、京畿、江源四道就从日军手中收复了。
日军大部退守王京（汉城）。二十四日，查大受率三千精骑兵与日军加藤光泰部发生激战，日军败退。后来日军主帅小早川隆景率军二万将明军查大受部包围在碧蹄馆。明军查大受部依靠佛朗机火炮的优势，以战车为工事死战抵抗住了二万日军的攻势。
二十七日，李如松率一千轻骑驰援查大受部，战斗异常惨烈。之后，明军杨元率一千骑兵连夜驰援，日军以为明军大部队赶到，慌忙撤回王京，李如松也退回到开城。碧蹄馆之战历时一天一夜，明军骑兵损失过半，日军亦损失数千人。
(关于碧蹄馆之战，中朝日三国史料记载差异很大。日方记载四万日军包围二万明军，且给明军重大杀伤。而朝方史料柳成龙《惩毖录》记载被日军合围的是查大受与李如松精骑四千余人。当时赴朝明军总共四万人，先头部队都为侦查骑兵且有火炮，如果被围明军有两万的话，四万日军是无力完成合围的。因此，朝方记载是相对公允的。)
就在这时，李如松探听到日军在龙山仓积储军粮数十万石，就密令部将查大受选勇士深入敌后纵火焚烧，一夜间这些粮食被烧的干净。日军接连吃了不少败仗，加上军粮又被焚烧，又闹疫病，因此士气低落，无法再战。
日军主将小西行长想有一个喘息的机会，便写信给沈惟敬去试探明朝的意向。这时明军经略宋应昌也有意尽快结束战事，因此经略宋应昌派遣游击周弘谟同沈惟敬去谈判。双方达成四点协议：1明朝派使节在名护屋会见丰臣秀吉；2明军撤出朝鲜；3日军撤出朝鲜；4归还被俘朝鲜王子及被俘官吏。双方意见达成一致后，日军于四月十八日撤出王京，撤到釜山一带。
五月八日，丰臣秀吉在名护屋会见了明朝使团。由于彼此语言不通，双方会谈只在小西行长与沈惟敬之间进行。会间丰臣秀吉提出和平条件七条：1迎娶明帝公主为天皇皇后；2发展堪合贸易；3明日两国永世盟好；4王京及四道归还朝鲜，其他四道割让给日本；5朝鲜送一王子到日本为人质；6日本归还朝鲜二王子及被俘官吏；7朝鲜永不叛日本。
沈惟敬全部答应这丧权辱国的和平七条意见，但对同行的明朝官员谢用锌、徐一贯等人诈称日方同意向大明称臣、纳贡、撤出朝鲜。小西行长则向丰臣秀吉谎称明使同意七条建议，只需到北京得到明帝的最后批准。
于是日方派遣小西如安跟随明朝使团到达北京。到达北京后，小西如安与明朝兵部尚书石星达成三项共识：1日本受封后离开撤离朝鲜与对马岛；2只受封不纳贡；3与朝鲜修好不得侵犯。小西如安欺负明朝官员不懂日语，信口答应明朝的建议。沈惟敬此时也上交了伪造的日方降表。
这就出现了中日外交使上十分荒诞的一幕：沈惟敬与小西行长相互勾结，欺骗自己一方的最高领导人，反而促成了中日双方的暂时停战。
万历二十四年(1596年)九月三日，丰臣秀吉兴奋地穿上明使送去的册封衣冠，准备接受明使的册封。可惜事情最终还是败露，丰臣秀吉要将小西行长治罪，中朝使团被丰臣秀吉驱除出境，沈惟敬被万历皇帝下令处死，主和派兵部尚书石星下狱问罪。
此时的万历皇帝认为劳师已久，主张依次撤军。在经略宋应昌上疏的坚持下，只留下刘綎的川兵进行防守，其他各部队全部撤回国内，第一次抗倭援朝告一段落。
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