西汉高祖三年六月，项羽攻陷荥阳，兵下成皋，刘邦作战不力，只得兵败逃亡。当时汉军大将韩信和张耳驻兵小修武。刘邦便带领诸将北渡黄河投往韩信营中，又得了许多军马；兵势又振，于是和众将商议，准备南下收复成皋。帐下郎中郑忠谏道：“现楚军气势正盛，我军新败，不宜正面接触，不如派兵深入楚地，扰其后方，断其粮道，使楚军乏食自乱，到那时再挥军南下不迟。”
刘邦觉得郑忠所言有理，当即派部将卢绾、刘贾，领步兵2万，骑兵数百，渡过白马津，潜入楚军腹地，会同项羽叛将彭越在燕西焚烧了楚军粮草，又乘势连续攻下睢阳、外黄等 17 座城池。
项羽在成皋正想挥师西进，忽然听说彭越和卢绾领兵深入楚国内地焚粮草夺城池的消息，顿时气得火冒三丈。他深知彭越乃是一员悍将，如果自己不亲征就不能剿灭，于是他召来大司马曹咎说：“现在彭越、卢绾和刘贾等已潜入内地，焚我军粮、毁我城池，看来我不亲征，不能扫灭此贼！将军留守成皋，千万不要出战，只要能挡住刘邦，使他不能东来，就是有功劳。我这次攻击彭越，大约15天便可平定梁地，然后再来与将军会合，切记！”项羽临行，怕曹咎性暴误事，又留司马欣相助。
项羽一走，刘邦认为时机已到，立即领兵南下，兵临成皋城。但汉军前去挑战，一连数日，曹咎就是闭门不出。消息报知刘邦，刘邦欲下令强攻，张良和陈平谏道：“大王勿燥，强攻难破，还是用计取。”
两人深知曹咎性格，经过商议遂决定用激怒之法诱敌出城，然后设伏破敌。于是一面派兵往诱曹咎，一面在城东的汜水两岸设下伏兵，专等曹咎中计前来。
汉军再逼城下，见楚军仍不出战，张口就骂，声声不堪入耳。城中守军见此，纷纷向曹咎请战。曹咎性格暴烈，也想开城厮杀、司马欣在旁劝道：“将军勿忘项王临行之言，免遭汉王诱敌之计。”曹咎听后，也只得强按怒火，下令坚守勿出。
汉军骂了一日，见城中仍无动静，只得撤回大营。但第二天汉军又来到城下叫骂，而且人数更多，指名道姓咒骂曹咎。曹咎气得七窍生烟，坐卧难宁。
中午时分，汉军骂累了，索性解衣松带，席地而坐，取出干粮，饱食一顿，待精神恢复后，起身再骂。曹咎的忍耐已到极限，他大喝一声，召集兵马杀出城来。塞王司马欣来不及劝阻，也得随着曹咎奔出城外。
楚军突然杀出城来，汉军来不及抵挡，丢盔卸甲向汜水方向退去。曹咎没想到汉军如此不堪一击，便下令追击，临近汜水时他又见汉兵纷纷凫水向对岸逃去，他便也催动人马，下水追杀。楚军才渡一半，忽听一声锣响，两岸伏兵四起，对岸有夏侯婴领兵相阻，这边有樊哙趋兵冲杀。
曹咎至此方知中计，他身在水中急令回军，但两岸箭如飞蝗，还没游到岸边，大部将士已被射杀。当曹咎跃马登岸，和司马欣合兵一处时，身边所剩兵马已经不多，又被汉兵团团围住，眼见突围不成，当即大叫一声：“悔不听项王之言！”拔出宝剑自刎身亡。司马欣见曹咎自杀，知刘邦也不能轻易放过自己，也举枪自刺，断喉毙命。 刘邦见曹咎、司马欣已死，立即挥军直扑成皋城下，没费吹灰之力便夺回了成皋。
两人相斗，暴躁之人容易输；两军对垒，暴躁者易败。故对暴躁之人，易于采用激将法。因为性格暴躁者最易冲动，且一冲动便会失去理智，只图一时痛快，却不顾后果。此种人为领导者，常常会使一个组织遭到失败。
张良和陈平就是深知曹咎为人暴躁脾气，就抓住项羽东返之时，运用激将之法诱敌，将曹咎引出城池，才得以全歼楚军，拿下成皋。所以，性格的修养，不仅关系到个人的前途，还直接关系到事业的成败。
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