作者 | 冬梅
在人工智能和机器人技术日新月异的今天，北京中科慧灵机器人技术有限公司基于团队多年的技术积累，于 11 月 13 日正式发布自研的人形机器人 CASBOT 01。
这是人形机器人品牌灵宝 CASBOT 于 10 月 30 日对外发布后，正式向外推出其首款人形机器人产品。灵宝 CASBOT 创始团队在智能机器人、精密装配、视觉伺服、机器人技能学习等专业领域拥有超过 20 年的研究经验，CASBOT 01 的问世，代表了我国在智能机器人领域的最新进展，也是科研成果转化为实际应用的体现。
自研智能机器人，
解放人类劳动力
在这次以“生而为人”为题的线上直播发布会上，“CASBOT 01”正式亮相。它身高 179cm，体重 60kg，整机拥有 52 个自由度，算力达 550T，续航时间超过 4 小时。它不仅可以双足站立及稳定行走，还能整理衣物、组装台灯、更换灯泡、甚至打螺丝。
在 ID 设计上，CASBOT 01 通过对人体肌肉比例的视觉化分解及抽象化的概括提炼，实现了机械工程和有机美学的完美融合。
在机械结构设计部分，经过多次优化，灵宝 CASBOT 平衡了运动范围和造型美观度。在保证结构稳定性和抗冲击性的前提下，通过高强度金属材料加工复杂曲面，形成中间加固的超薄空心腔体，实现了整机的减重。
灵宝 CASBOT 自主研发了包括行星、谐波，以及直线三大系列一体化关节，峰值扭矩密度最高可达 207Nm/kg，关节效率超 80%。关节使用基于电流或传感器的力控优化策略，辅以模型跟踪控制，采用振动抑制、惯量辨识、摩擦补偿及“增益自整定"等技术，实现高精度的"力矩环”控制效果，并能确保关节的长时间稳定运行。
CASBOT 01 的整体运动控制框架结合了对抗运动先验和全身控制 (WBC)，实现了运动的一体化控制。通过这一框架，机器人能够在复杂动态环境中稳健地执行全身作业任务。在传统强化学习训练框架的基础上，灵宝 CASBOT 同步训练了生成对抗模仿学习网络、生成器和判别器不断进行博弈, 使得模型会生成高度拟人的运动控制策略。
得益于丰富完整的数据库，可以根据任务内容展现出多种不同的运动能力，如行走，跑步，跳跃等，从而高效的完成指定任务，大大提高了模型的通用性。
“大脑”层面，在评估业内主流的“端到端具身大模型、分段决策模型以及示教模仿训练技能模型”后，灵宝 CASBOT 选择了分层端到端模型技术路线，能够结合各种路线的优势，同时规避它们的不足。
在模型训练方面，灵宝 CASBOT 采用了从实到虚、数据合成、混合训练、再从虚到实的创新技术路线。通过分层端到端模型和混合训练技术，能够让机器人更加智能、灵活和自主。
当“本体”和“大脑”紧密协作，机器人便获得了高层认识、理解和决策规划的能力。
CASBOT 01 的头部具有两个自由度，配备了多个 RGBD 相机、激光雷达和 IMU 等传感器，能够进行视觉和听觉的双重交互，在操作框架下，通过端到端多模态灵巧操作大模型、蒸馏与量化技术等，成功实现机器人手部对“环境、对象、任务”的泛化和适应能力。
作为完成精细操作的末端执行器，CASBOT 01 的五指仿生灵巧手单手重量为 800g，额定负载 5 公斤，采用了高紧凑度整机构型及驱 - 传 - 感 - 控系统一体化的仿生设计，以及触觉 - 力觉 - 视觉的多源感知系统设计方案，通过优化控制算法和动作规划，模仿人手在操作中的灵活性，面向精细化作业场景，力求解决“灵巧”和“作业”两方面的难点。在软件、硬件的强力支撑下，实现了可快速学习、可泛化的长时序灵巧操作。
灵宝 CASBOT 联合创始人兼 COO 张淼表示：“我们前期储备和从 0 到 1 研发阶段确实较快，但正因为我们自身从最底层完整经历了产品的研发，产品的自研比例相当高，团队也耗费了很多时间和心血在里面，我们还是坚持自身产品高安全、高稳定性、高可靠性的定位，希望产品在符合我们潜在客户需求的状态和效果后再对公众进行呈现和展示。”
CASBOT 01 的问世，标志着中国在智能机器人领域的又一次飞跃。灵宝团队坚持自主研发，将多年的技术积累转化为实际应用，推动了机器人技术的创新和发展。
解决行业痛点，
让机器人所以为人
在灵宝 CASBOT 团队看来，世界以人为尺，在大家生活的物理世界中，人类设计的大多数环境、物品和工具都是依照人的尺度打造的，一个和人类形态接近的机器人，才能更好地适配复杂的物理世界。比如，以视觉为主来处理相关数据，对世界的理解就不会失真，在此基础上的物理转化，就可以很好地保障人形机器人的通用性，真正融入到人所面临的工作环境之中。
灵宝 CASBOT 联合创始人兼 CTO 马世奎也表示，虽然人形机器人从各个环节的单点突破到整机的系统化迭代，都充满了挑战，但人形机器人作为人工智能技术最好的载体之一，可以协助人完成危险、重复且枯燥的工作，成为与人并肩作战的紧密伙伴，也是人之外最好的作业载体补充。
他认为，团队研发并推出 CASBOT 01 的初衷便是希望可以真正把人从危险和繁琐的工作中解放出来，从而更好地享受生活。
“从制造业的角度出发，现在很多的工厂都是柔性制造生产线，生产制造环节要满足不同客户的定制化需求，这就对机器人产品在生产制造线上的应用提出了非常高的要求，但具身智能的应用价值也许也正因此凸显。”马世奎说。
灵宝团队在研发过程中也坚持“以人为本”的宗旨，着力打造出真正服务于人的智创新物种，将灵宝 CASBOT 优先以“极端情况、未知情况下的可靠性”为目标进行研发，以避免人类在危险环境内作业带来的安全风险，循序渐进地让“有温度的科技”给人们的未来生活形态提供多一种选择。
灵宝开放技能库，
人机共生前景广大
2024 年是行业公认的人形机器人商业化元年，人形机器人已经从科幻小说走进现实，成为技术发展的重要方向。相关报告预测，2024 年中国人形机器人市场规模将达到 27.6 亿元，2030 年有望成长为千亿元市场。
数据背后，行业的快速发展也离不开从业者的共同努力。比如，人工智能技术的发展给人形机器人带来了更加复杂的算法和智能的功能，让机器人的运行更加科学与高效；医护、生产、陪伴等场景需求的日子增加，为人形机器人的发展提供了广阔的商业空间；人形机器人的开发者们则在从业过程中不断试错与创新，给行业带来更加快速的发展。
为了共同推动行业进步，也出于对自身产品的自信，灵宝团队在发布 CASBOT 01 的同时，宣布 CASBOT 将正式开放其人形机器人基础技能库给所有的行业合作伙伴。
通过开放基础技能库，灵宝 CASBOT 希望能够与各行各业的合作伙伴一起，针对于行业级需求，共建更加精细化的专业技能库。通过这样的合作模式，期待可以更好地理解不同行业的需求，让人形机器人与具身智能技术服务于各个场景，并最终服务于人。
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