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仓储物流装备与技术创新发展
为助力仓储系统的智能化升级，各物流系统集成商与设备供应商都在努力推进仓储物流装备与技术的创新发展，使存储、拣选、搬运、装卸等各环节的智能水平提到明显提升。
本刊编辑部
通过集成物联网、人工智能、大数据分析等新技术，智能仓储系统可以自动化、智能化地完成仓库内物品的存储、分拣、输送和管理等工作，提高仓储物流效率和准确性。智能物流系统通常由各子系统及相关控制系统等部分组成，智能物流之所以能具有传统物流所不具备的能力，主要就是由各种智能物流装备与软件系统所实现的。2024年，各物流系统集成商与设备供应商都在努力推进仓储物流装备与技术的创新发展，助力实现仓储系统的智能化升级。
存储系统
存储是物流系统的核心功能之一，随着自动化立体库的逐步推广应用，使物料存储效率和管理决策效率都得到显著提升。立体库系统一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的巷道堆垛机等物料搬运设备在控制系统管理控制下进行货物入库和出库作业的仓库系统。通过立体库系统可有效利用仓库面积和空间，降低仓库占地面积，扩大仓库的有效利用率，并在控制系统管理控制下，通过物料搬运设备协调联动实现仓库存取自动化、操作简便化。
如今，自动化立体库的功能和类型更加多样，在堆垛机、穿梭车等核心设备方面也在不断创新。今年1月，东杰智能发布创新产品——雷速H2，这款跨界双形态多功能堆垛机的设计理念，在于将托盘堆垛机的功能与Minload系统的性能进行完美融合，并创造出全新解决方案。新品不仅拥有托盘堆垛机的强大负重能力，同时还具备Minload系统的高速运行特性，可为各种作业场景提供更高效率和更精准的操作。此外，雷速H2继承托盘堆垛机的优良特性，凭借其坚固的结构和卓越的稳定性，可确保作业的高效率和精准度。
6月，中鼎集成发布的全新款多穿堆垛车系统，则兼具多层穿梭车与堆垛机的优点，出入库效率大于50箱/小时（50m长单巷道），其出入库效率优于堆垛机，成本则显著低于多层穿梭车系统，能够弥补中等流量料箱的密集型存储系统及货到人需求的空白。由于该多穿堆垛车配置有载货台，通过载货台的提升，可以实现单车完成6层货架的货物存取操作，其配置的自研夹抱货叉可以实现双伸位存取货，根据客户的物流场景需求，可以将多穿堆垛车叠层布置。如果叠层配6台车，立库高度达21m，可满足单巷道300箱/小时的流量，适用于各大行业的智能物流场景。
瑞仕格在今年也发布多款新产品，其中MegaStore托盘子母车穿梭系统是一款处理托盘货物的多深位自动化存储系统，最大负载为1500kg，母车速度达到3.5m/s，子车速度为1.36m/s，同时配备单立柱高速提升机，高度可达40m，提升速度为1.5m/s，该系统具有高存储密度和高吞吐量，可显著提高库存能力。9月新推出的UniStorePro是一款基于模块化设计的堆垛机，可在常温、冷藏和冷冻的多种存储环境中高效运作，采用单立柱结构，适用于单深和双深货位，载货范围可达1800kg（单深）/1500kg（双深）；运行速度可达200m/min，升降速度可达72m/min，X、Y、Z各向的定位精度为±3mm，优于行业标准；电控系统采用柔性设计，可确保在加速和减速过程中安全稳定，具备自动纠正偏差的智能化控制功能。
随着人工智能（AI）算法的发展，今天国际推出多个AI创新模型，用于多种场景下堆垛机高架库的实时盘点工作。在具体的应用过程中，只需要创建盘点任务，堆垛机就能自动执行盘点任务，盘点进度、过程和结果都能被实时掌控。而且这一系统支持从实时盘点结果中取数并进行双重校验比对，从而生成年度、月度等多种盘点报告与自动解析校验报告结果，若报告有异常，系统也能一键纠错。今天国际凭借领先技术解决了双升位摄像头无法取像的业务痛点，做到实时掌握货位动向，达到实时盘点效率，成为国内首家成功发布智能盘点的领先企业。这一新应用不仅实现了对货物品规、数量等的自动识别以及过程管理的数智化，还能有效解放人力并提高效率，为企业转型升级提供强大技术支持。
拣选与分拣系统
在仓储物流中心内，拣选作业的工作量约占整个仓储作业的40%以上，是最受关注的作业环节。按照货物包装状态的不同，可以将拣选简单分为整箱拣选和拆零拣选两种主要形式，“整箱拣选”就是指对于订单中达到整箱部分的货物的拣选，而“拆零拣选”则是指不足整箱部分需要拆箱的货物的拣选，其中后者的难度更大，在现代物流业务中的比重也越来越高。在拣选方式上，常规的拣选方式主要有RF拣选、语音拣选、电子标签拣选等，需要利用人员走动来完成拣选。而相对自动化程度更高的“货到人”拣选方式，人员只需停留在原地，货物通过自动化物流设备会被送到人员身边，然后根据系统提示来完成拣选，常用到的设备包括多穿系统、类kiva机器人、拣选台等等。
特格威TGW推出的RovoFlex是一款高度自动化的机器人，配有智能摄像系统，可与PickCenter组合成PickCenterRovoFlex混合拣选工作站。PickCenterRovoFlex系统是人工智能驱动的自学习机器人，可通过人工智能不断改进拣选过程，如果机器人未能抓取到物品，则会自动重试，从而持续保障拣选性能和可靠性。应用PickCenterRovoFlex可提高供应链效率，平均每小时超过1000拣次，不但能确保高度的拣选准确率，还能以低压轻柔地处理物品，从而最大限度减少退货，并且按时完成订单以提高客户满意度。由于采用模块化系统的配置，RovoFlex除与PickCenter结合使用外，还可以灵活应用在其他场景中以满足用户企业的独特需求，如实现分拣、合单和货物分离等流程的高效自动化，从而帮助提高系统的整体运行效率。
今年兰剑智能对外发布了全新一代“货到人”解决方案——料箱壁虎机器人系统。该系统采用自主研发的壁虎机器人，可以与传统的辊道输送或料箱级AGV（T40）灵活配合，满足不同场景下的料箱储分一体化需求。相比传统的料箱解决方案，该系统部署更简单，更柔性化，检修维护也更方便。而蜘蛛料箱机器人系统也是兰剑智能最新推出的自动化仓储解决方案，其主要功能包括料箱的自动入库和出库，旨在显著提升仓储管理效率。与传统多穿库系统相比，蜘蛛料箱机器人能够覆盖整个巷道甚至多个巷道的出入库作业，极大提高操作的灵活性和效率。蜘蛛料箱机器人系统可选用T40料箱机器人或者料箱输送机完成出入库对接，使得出入库对接更加柔性高效。
海康机器人推出的STRP和SGTP方案以及适配行业的新产品同样令业界瞩目。其中，STRP方案由STU料箱机器人完成巷道内高位货架至缓存位之间的垂直和水平搬箱，由Q1P（潜伏料箱机器人）完成缓存位和工作站之间的料箱水平转运；方案以一层缓存位作为两种设备的交接位，任务解耦，让不同设备各自实现更高的效用。SGTP是基于STU料箱天轨机器人和LMR潜伏机器人的新一代货架到人解决方案，适配物料多尺寸，仓库层高一般的场景。由STU操作不同仓位和货架之间的料箱垂直或水平搬运，LMR背负多层货架至补货区、缓存区和拣货区，同时搭配iWMS智能仓储管理系统，以及RCS-2000机器人控制系统，能高效完成料箱到人的入库、出库、理货和盘点等业务。
拣选重点在“拣”，分拣重点在“分”，原本是两种不同的操作，但经常会被混淆，如今随着技术不断创新，将两种功能进行融合的一体化系统也开始出现。今年9月，德马科技推出新一代物流仓配中心SKU高效分拣解决方案——德马飞梭智能播种机器人，可满足不同商品品类、差异化目的地数量、阶梯流量等各类场景下的个性化分拣需求。
随着各行业客户对拆零拣选的需求逐步增加，二次分拣环节在物流场景中的重要性日渐凸显。然而，在大量的2C物流发货场景中，目前上货和总拣两个环节几乎仍是由人工完成，小型AGV+3D分拣、穿梭车式、旋转车升降式等自动播种解决方案由于系统效率、空间利用率、性价比等原因越来越不被客户所接受。因此，物流自动化装备在二次分拣环节中的应用仍处于起步阶段，市场亟须一款高性价比的全自动高效播种机产品，能够替代二次分拣环节的大量人工作业，并且具备强大的上下游系统集成能力。而作为一款满足多场景、多SKU、多流向的新一代高效全自动播种系统，德马飞梭智能播种机器人由供包台、播种主机、读码模块、格口和控制系统五大部分组成，具备精准高效、稳定可靠、可扩展性强、交付周期短、投资回报率高等优势，尤其适用于空间狭小的物流仓库，使空间利用率和作业坪效提升显著。
2023年牧星智能推出3DSorter智能播种系统，主要为了解决订单播种环节中传统人工播种墙或其他自动化作业方式无法满足的诸多难题，比如因业务突然增长导致的分播效率瓶颈、软袋包装商品的分播、扁平件的快速分播，以及类似图书等易损商品的分播，需全程可追溯的医药和食品等的柔性分播。2024年牧星智能再次发布3DSorterMini智能播种解决方案，是顺应中小型仓库的自动化升级需求的另一创新，分拣效率高达1500pph（件/小时），不仅成本更低、占地更小，还具有高智能化，可无缝对接WMS、ERP等各种系统，支持正向及逆向物流。
搬运系统
随着物流行业不断发展，传统的人工手动搬运方式已经逐渐难以适应企业对高效、安全和灵活性的需求，由人工驾驶叉车的搬运方式，在某些物流场景内也逐渐开始被自动化、智能化程度更高的方式所替代。智能搬运系统主要由成套的、规模化的搬运输送设备组成，在相关控制系统管理控制下实现货物的搬运和转移。新型搬运设备主要包括AGV、RGV等物流机器人、悬挂小车以及链式、辊筒、升降、转折等各类型轻、重型设备。
作为仓库内主要的搬运工具，叉车在各行业有着广泛应用。面对全球经济不确定性带来的增长挑战，叉车市场也正经历激烈竞争，工业车辆领域产品同质化问题凸显，传统内燃叉车市场持续调整，而电动叉车特别是新能源叉车板块展现出强劲增长势头，而无人叉车、AGV等的市场需求急剧攀升。在此背景下，叉车行业巨头企业纷纷在智能产品端发力。
例如，杭叉集团今年特别推出复合型辊道AGV，主体由多功能全向移动底盘+多轴联动辊道结构组成，可自主与输送线、接驳台等机构对接，灵活高效地应对各种工作环境和任务，提高车间柔性物流水平，在长距离运输过程中减少传送带设备，降低成本，实现高效率作业。该款产品采用全新车架结构设计和制造工艺，实现轻量化的同时提升车辆的承载能力，适合在有限的空间下使用；采用扫描装置读取信息，校正装置位置和旋转角度，高精准的对接技术提高作业效率和作业精度，增强在复杂环境中的适应性。
在搬运机器人研发方面，各企业在载重量、功能性等方面都在进行突破探索。例如，井松智能今年相继推出300kg电举升搬运AGV、精品小精灵AGV等多款新品，并全面上线鹰眼智能监控系统（EIMS），并且在AGV系统中新增后向感知功能，利用激光雷达、TOF相机等先进传感器，捕捉和识别托盘、料架、货架及取放货空间等目标场景信息，确保AGV在多种场景下有效规避障碍物，满足精准、安全、高效的货物取放和堆叠需求。
9月，井松智能发布新一代平衡重式叉取机器人（X-FMR），引入新能源动力系统，跨界同步电机的搭载，带动运行速度与峰值功率全面提升，最小车速为10mm/s，停止精度提升达数倍；4支持最大速度与加速分别为3.7m/s和1.5m/s²，对比常规单舵轮叉车效率可提高150%。值得一提的是，该新品具备多项发明专利，通过前沿算法与自研控制器的联用，可简化部署工序，为智能多车集群调度与管控，提供高柔性、高拓展、高适配解决方案。模块化结构设计与全方位视觉装置的组合，让各类属具识别更精准，双托盘货叉同步取货，可满足三层托盘、两层软包堆叠的高要求。
除单纯的搬运功能外，移动机器人产品也开始被附加更多新功能。例如，迈睿机器人发布的潜伏叉取机器人LF5，就是一款兼顾潜伏车和无人叉车优点的移动机器人产品。它将潜伏底盘和叉车叉腿相结合，具有潜伏车的灵活性，又可直接背负托盘，解决现有平面搬运叉车回转直径大、移动速度慢的痛点。同时，可以替换部分潜伏车搬运托盘的场景，解决潜伏车背负托盘需要额外选配单层货架的痛点。作为潜伏叉取式机器人，LF5额定负载1000kg，将无人叉车和潜伏车的优点相结合，根据多样化的使用场景，可灵活配置“拉取式”和“驶入式”取放货。LF5顶升最大高度330mm，28s完成一个举升循环，可在3C电子、食品等行业领域实现物品的内部流转。
中科微至也在近期对外展示其叉车式AMR，产品采用窄体设计，转弯半径小，能够在窄巷道货架中灵活运行；采用行业内先进的激光SLAM导航系统，具备优秀的定位算法、地图自主学习能力，可以自动规划最优路径，实现仓库内外、产线间物料的有效流转。并且，这款设备同时具备物体识别功能，在人车混走的高动态场景下仍可以实现高效灵活的动态避障和动态运动路径规划，其定位精度可以稳定控制在±10mm以内，现已被广泛应用于各种自动化场景中。
装卸系统
在仓储作业的搬运、存取、输送、分拣等各个环节中，目前都有较为成熟与先进的自动化、智能设备，用以取代传统人力和非自动化设备，唯有装卸环节的自动化程度较低，成为限制仓储物流智能升级的一大瓶颈。近年来，我国涌现出一批企业开始积极研发智能装卸设备，使装卸环节的智能化水平正快速提升。
例如，兰剑智能在“亚洲象”智能装卸车机器人研发方面，由1.0代升级为2.1代，机械、电气、软件控制方面均做了大量升级。产品实现使用常规登车桥即可满足上下车的功能需求，可进一步减少现场改造难度，使产品适应性更强，能够更好地适应各种装卸车场景。
在利用机器人技术实现装卸货物自动化方面，同样不乏探索者。例如，星猿哲采用自主研发的Rocky移动操作机器人，可实现安全高效的装卸货和拆码垛作业。Rocky移动操作机器人采用模块化设计，具备高灵活性和高通用性，可根据不同场景需求进行定制化开发。机器人搭载3D视觉传感器、激光雷达等传感器，能够自主导航、识别货物类型和尺寸，并精准地抓取和搬运货物。Rocky装卸车机器人可适用于多种货物类型和尺寸，并可应用于卡车、厢式货车、集装箱等多种运输工具。
赛那德推出的iLoabot-M自主装卸机器人，则是全球首款兼容超高超宽车厢的装卸一体智能机器人，每小时可抓取1200+件货物，可提升物流效率，降低人力成本。该款自主装卸机器人采用工业级设计，具备高可靠性和高耐久性。机器人搭载3D视觉相机、激光雷达等传感器，能够自主识别货物类型和尺寸，并精准地抓取和搬运货物，可适用于多种货物类型和车型，包括箱装、袋装、重型货物等，还可与输送线、堆垛机等设备协同作业。近期，赛那德对外展示全新的iLoabot-P自主拆码笼机器人，能够自主规划路径，通过自主导航履带底盘加载7轴灵活手臂，可进行复杂工况的拆码笼、拆码垛等作业，极大提升仓库作业的准确性与效率，为仓储物流行业带来革命性变革。
物流软件系统
物流软件及自动化控制系统是物流系统的重要组成部分。物流系统规划设计、物流设备运行管理、故障诊断预测、远程控制等等，都离不开软件系统的加持。
2024年，库卡发布结合增强现实（AR）技术的新版KUKA.MixedReality软件，可通过智能手机实时可视化同步机器人单元的环境，以支持快速、安全和直观的机器人启动，它将现实世界和虚拟世界连接起来，为机器人单元的环境提供清晰、简洁的数字信息，用户可快速检测和纠正错误，从而加快安装速度并提高安全性。此外，库卡及旗下瑞仕格也在积极探索人工智能在工业中的应用，库卡通过大量机器人编程代码训练AI聊天机器人，同时库卡正在努力将AI聊天机器人交给客户使用，未来能够让客户向机器人发出语音命令进行操作；瑞仕格通过AI、摄像头和机器人完美互动为客户提供更高质量服务，其AI模型已经能够识别废物并区分洗发水和沐浴露，以此实现对不同物品的自动拣选，从而满足客户的送货订单组合需求。
科捷智能通过组建专门的研发团队，加强视觉算法、调度算法以及数字化仿真等技术的研发，并在多个订单项目或研发项目中实现应用。其依托自主研发的低代码平台和数据采集及接口平台，根据客户的需求快速构建各类工业应用APP，实现工业设备和系统数据的互联互通。目前，科捷智能能够根据客户的需求快速开发各种物流系统、制造系统应用和管理软件，自主研发了一系列信息管理系统、电气控制系统产品、工业机器人及设备，已完成数字化转型方案部署，数据底座建设、平台建设、数据管理中心建设等有条不紊平稳推进，通过设备云管、数字月台、智能盘点、智能算法等建设应用，实现了设备上云万物互联以及信息的实时共享、互联互通和高效管理，有效促进内外部管理智能化。
兰剑智能将一键调试系统与云端服务相结合，实现仓储机器人（智能化堆垛机）数据的存储、管理和共享。通过数据分析和大数据技术，对调试过程中收集到的数据进行深入挖掘和分析，发现潜在问题、优化调试方案，提高调试效率和精度。利用公司自研数字孪生技术，对项目设备或系统进行仿真验证和虚拟调试，提前发现问题并优化项目方案，降低实际调试的成本和风险，同时提供智能化管理和决策支持。
德马科技也在加强数字孪生技术在智能物流、智能制造系统上的应用研发，将以人工智能+物联网为代表的智能化和数字化技术应用于德马输送分拣等产品中，打造新一代的具备人工智能和物联网技术的物流装备产品，启动了以物联网技术和数字孪生技术为核心的“天玑系统”在全球项目中的应用，利用数字化虚拟技术突破物理界限，保障公司在全球各项目中智能化系统的顺利安全运行。
———— 物流技术与应用 ————
编辑、排版：罗丹
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