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以下是整理出的《【精品】AGV.pdf》的核心内容：

AGV概述

装配型AGV分类

AGV交通管理

区域控制：将路径分割为不同区域，每个区域同一时刻只允许一辆小车进入。分为集中分区控制和AGV自身通信控制两种方式。
- 集中分区控制：由中央控制器决定进入区域内的AGV顺序，优点是灵活、调度到位，缺点是中央控制器出现问题会导致整个区域控制混乱。
- AGV自身通信控制：依赖AGV自身通信，能决定自己位置并通过RF频率传递信息给其他AGV，优点是出错只影响个别车辆，缺点是可能发生信息中断或阻塞。
前探感知控制：在AGV上使用传感系统探测前方车辆，直路情况下有效，优点是车辆可紧密行驶且无固定停泊位置，缺点是在复杂路况如交叉路口无效。
混合模式交通管理：结合区域控制和前探感知控制的特点，使AGV在不同区域采取不同的交通管理方式，以适应长距离运送和复杂路段的导航需求。

货物转送

半自动化系统：有拖车的AGV，在移动过程中需人工解开或套上拖车，装卸过程中使用叉车。
自动化系统：车辆停靠在侧面突出部位，自动脱开所牵引的拖车，要求AGV和装货拖车对准、识别左侧控制，以及AGV管理软件和控制软件协同工作。
自动化转送方式：
- 动力传送带、链条传送：包括动力甲板、额外驱动器驱动非动力辊道架，以及卸货到重力或带有驱动的输送机。
- 潜入牵引式：AGV潜入拖车底部进行牵引，实现自动化转送。
动力升降功能的AGV：
- 叉车式AGV：在不同高度装卸货，具有较大的系统灵活性。
- 与装卸站相连的AGV：站台具有升降台，AGV进入存放站后准确停靠、开动升降台，完成货物转放和运走。