“ 很多人误将环卫视为自动驾驶的降维打击，但我们认为，它是非人形机器人的一种高维具身智能体现。”
作者|王蕊
编辑|西子
“我们本质是一家通用AI机器人公司，以自动驾驶环卫机器人作为最深入的切入点去支撑我们打磨机器人的模型和硬件，目前已经达到了企业级造血能力，净利润回正的阶段性目标已经实现。”
在2025国际人工智能环卫机器人大赛上，酷哇科技在115场实战竞技中包揽全部赛事冠军。这不仅是一场比赛的胜利，更折射出行业分化的现实：在环卫机器人领域，技术壁垒、产品化能力与规模效应的差距正在急剧拉大。
接受智车星球采访时，酷哇科技（深圳）执行总裁王宇强调：“到明年，行业将出现一个明显的分水岭。对酷哇而言，我们已进入飞轮效应的加速期；但对于技术或商业闭环尚未跑通的企业，生存空间将被极度压缩。”
非结构化场景的“解题人”
在距离比赛场地20公里外的坪山区石井街道，208万平方米的区域内，酷哇构建了一套多维度的技术防御体系，以应对真实世界的挑战：辅道、公园、人行道、城中村交错分布，摊贩临停、落叶堆积、积水、强光反射、路况破损随时刷新着场景复杂度。在这里，机器人每天要处理上百到上千次动态变化。
“垃圾处理是典型的‘开集问题’（Open-set Problem），人行道则是高度非结构化的空间……贴边、避障、补偿、制动，这些动作远比封闭赛道复杂，也远比工程图纸来得真实。”酷哇科技CTO廖文龙指出，“很多人误将环卫视为自动驾驶的降维打击，但我们认为，它是非人形机器人的一种高维具身智能体现。”
成立于2015年的酷哇科技，创始团队拥有深厚的机器人学术背景，是国内最早获得商用车自动驾驶测试牌照的企业之一。十年磨一剑，如今公司已在全世界50多座城市和地区实现常态化运营，累计合同额超50亿元，产品线横跨智能环卫机器人、自动驾驶小巴及泛人形机器人。
最引人注目的里程碑在于——酷哇科技已实现净利润转正，成为全球范围内在泛L4智驾和机器人领域内首家实现盈利的企业。
5厘米偏移即出局：重构技术栈
智车星球实地探访了石井街道的作业现场，其复杂程度远超任何实验场地。
辅道、非机动车道、人行道与城中村紧密交叠，摊贩临停、共享单车倒伏、雨后积水、地面破损构成了极度不确定的长尾场景。青砖、水泥、橡胶等不同材质带来的摩擦力与反光差异，更是对感知的极致考验。在仅1米宽的城中村小门处，酷哇的机器人收起扫盘，贴着门柱穿行而过——5厘米的偏移就足以导致碰撞停机。
“在结构化道路里，车道线和可行驶区域能靠规则定义。但在这种非结构化环境里，规则失效了。”廖文龙解释道，“比如路沿，对汽车是禁区，但对环卫车在特定姿态下就是作业区。这些无法用几何建模硬编码，只能靠模型去学。”
因此，酷哇摒弃了传统自动驾驶“建图—检测—预测—决策”的模块化链路，坚定选择了“视觉伺服 + 强化学习 + 世界模型”的端到端路径。
它不再依赖高精地图的几何重建，而是让机器人像人类老司机一样具备“物理直觉”。
“这就好比倒车入库，人类司机不是靠高精度建模，而是看车身与墙之间的‘缝儿’。只要缝隙在安全阈值内，就敢踩油门。我们的AI正是通过大量的视觉训练，在图像空间里学会了这种直觉。”
但石井街道的难度远不止“走得顺”。机器人必须像“导盲犬”一样具备预判能力，这正是世界模型（World Model）的核心价值。
以贴边作业为例，左侧贴边时，右刷盘需实时调整角度补偿；遇坑洼路面，吸口需主动抬升以防吸入碎石。为了习得这些能力，酷哇构建了超过50PB的原始数据体系，其中半数来自辅道、城中村等稀缺的“非结构化区域”。配合自研的自监督学习和视觉语言模型（VLM）自动标注体系，酷哇实现了从数据挖掘到模型上车的极速闭环。
“AI在环卫场景的价值，取决于你是否有在这些复杂区域长期闭环数据的基础设施。”王宇表示，“真实世界的数据积累和Corner Case（长尾场景）的处理经验，构成了我们最深的护城河。”
成本革命：从“631”到“431”
技术跑通是基础，账算得过来才是商业本质。
石井街道对酷哇而言，不仅是技术验证场，更是商业模型与标准化交付的“样板间”。36台环卫机器人与作业工人协同，结合云控平台进行智能化任务分配，形成了“任务下达-人机协同-闭环管理-全域监控”的完整体系。
“我们交付的不是设备，而是‘全局闭环能力’。客户购买的是‘干净’这个结果，而非单纯的机器。”王宇指出，这种RaaS（Robot as a Service）模式重构了环卫行业的成本结构。
传统模式下，城市环卫预算通常呈现“6-3-1”结构：60%为人力，30%为设备维护，10%为管理。酷哇则通过“机器人+中台+自动派单”，试图将人力成本降至30%，其余转化为高效的机械化与云控服务。
此外，酷哇的单车模型已验证了Unit Economics（单位经济模型）：一台小型清扫机器人，在理想工况下作业能力相当于5-10名一线环卫工人。以全国环卫工人年薪中位数4万元计算，仅按机器人最低运行效率换算仍能产生正向毛利。
这得益于酷哇坚持的纯视觉感知方案。结合深度自研的线控底盘与上装，以及自动化产线的规模效应，酷哇第三代平台的BOM成本相较三年前的第一代产品下降超过70%。
深圳的政策风向，则为这套模型补上了“最后一块拼图”。
2024年起，深圳市政府将AI环卫机器人应用正式纳入绩效考核，每上岗一台机器人可核减3–5名环卫工指标，直接挂钩政府KPI。同时，AI抽检准确率被写入招标合同，成为续约的关键。
“这标志着行业从技术展示走向了行政刚需。”王宇分析，“在强约束机制下，机器人不再是锦上添花，而是解决劳动力缺口与提升管理效率的必选项。”
酷哇的野心：城市通用AI机器人服务商
酷哇一直是一家机器人公司，只是率先选择了广义高阶自动驾驶的环卫场景落地。但在外界认知中，它常被贴上“扫地公司”的标签。
廖文龙对此并不认同：“自动驾驶与具身智能的技术栈在本质上高度趋同。我们只是在最复杂的场景中，率先验证了从技术到产品的商业闭环。”
这个验证的门槛极高。2024年全国赛吸引了近20家企业，今年缩减至个位数，原因在于Demo与量产之间巨大的鸿沟。能跑通算法不代表能上路，能供货不代表能支撑24小时高强度作业。
酷哇具备线控底盘、作业上装、传感器融合、中台算法、远程运维五大自研能力，自主可控度接近100%。“你靠集成卖设备进不来这条赛道，拼到最后，拼的是城市级的系统能力。”王宇说。
这套能力正在外溢。
第一条线是出海。酷哇已进入新加坡与阿布扎比，在本地完成了双重合规测试。其核心在于“统一中台”的可复制性：视觉伺服系统通过Prompt机制，能快速适配不同国家的交通规则（如左行/右行），无需重训模型。
第二条线是场景延展。酷哇已启动新一代轮足式机器人R0的研发。它的目标是解决城市应用场景的‘最后一平米’难题，进入车辆无法到达的“毛细血管”。
R0具备越过10cm阶差的能力，配备可拆卸磁吸式末端执行器，可切换机械臂、吹风模块等工具。“它是一个半人形结构的通用底盘，短期用于人机协同，未来将走进物业、走向C端，成为真正的城市服务接口。”王宇介绍。
最终，酷哇构建的是一套城市操作系统：机器人执行、传感器上报、中台调度、大模型理解，连接成一个智能化的城市服务闭环。
“我们造的不是一台扫地机，而是城市服务的AI基础设施。扫地，仅仅是一个开始。”
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