ROBOT INDUSTRY
全球血管介入手术机器人领域正经历从技术探索到规模化临床应用的深刻转型。国际竞争焦点集中于主从控制与力反馈的精度提升、磁导航等新路径的探索，以及人工智能的深度融合。在这一高端赛道中，中国迎来了一个“并跑”甚至局部“领跑”的宝贵机遇期。
在血管介入手术中，医生通过手指对导管、导丝施加精妙的旋转、推送与回撤力，如同在血管迷宫中进行一场微雕。这种依赖于多年经验形成的“手感”，是手术安全与效率的核心，却也构成了技术传承与普及的壁垒。传统的主从遥操作机器人，常要求医生放弃熟悉的徒手操作逻辑，转而学习操控摇杆或旋钮，无形中设立了高昂的学习门槛。
图1 日本工程院外籍院士、融合医工系统与健康工程工业和信息化部重点实验室主任、南方科技大学教授 郭书祥
深圳爱博合创医疗机器人有限公司（以下简称“爱博合创”）是由日本工程院外籍院士、融合医工系统与健康工程工业和信息化部重点实验室主任、南方科技大学教授郭书祥及团队创办的医疗机器人高新技术企业，其研发的PANVIS系列泛血管介入手术机器人，以及独创的“PANVIS COF（Catheter-On-Finger ）指尖导管直观操作系统”，直击传统主从操作模式与医生肌肉记忆脱节的行业痛点。
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延续术者“手感”
郭书祥指出，最好的机器人交互，不是改变医生，而是理解并延伸医生，“PANVIS COF（Catheter-On-Finger）指尖导管直观操作系统”（以下简称“PANVIS COF系统”），正是这一理念的工程化结晶。PANVIS COF系统的设计灵感，源于拇指、食指、中指三指的协同微力控制，是医生实现复杂复合运动的本能。
在多中心测试中，从未接触过该系统的医生，仅需数分钟便能掌握基本操作，使用PANVIS COF系统在多项关键效率指标上，与经验丰富的医生几乎没有差异。更重要的是，医生对其操作直觉性的评价显著高于传统主从系统，术后疲劳感降低。
图2 医生使用PANVIS-A脑血管介入手术机器人隔室进行手术操作
畅想未来，结合AI学习，这套系统可以实现个体化的“手感”数据库，这不仅是交互方式的革新，更是医疗知识传承与扩散模式的根本性变革。
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兼顾安全与精确的技术挑战
2024年5月那场跨越5200千米的上海—喀什远程PCI手术，不仅是距离的突破，更是对这套安全精确系统的极限压力测试。
手术中，凭借机器人亚毫米级的稳定操控和精确定位。中国科学院院士葛均波于上海远程操控血管介入机器人，将指引导管送至左冠脉开口，操控主支导丝和分支血管保护导丝，通过狭窄病变送至前降支和对角支血管远端建立轨道，利用介入机器人的微速调整功能，巧妙避开心肌桥，精准定位并释放1枚支架。
在成功处理患者左前降支病变后，葛均波通过搓捻机械操纵杆，远程精细调整导丝“进攻”方向，顺利通过左回旋支次全闭塞病变。因血管相对细小且病变弥漫，葛均波采用单纯球囊扩张术，术后几乎无残余狭窄，避免了支架的植入。在两院团队的紧密协作下，2小时不到，手术便顺利完成。
在可靠的技术保障下，远程手术不仅能解决“可及性”问题，甚至可能通过增强的精确度带来“更优疗效”，为国家的分级诊疗与边疆、基层医疗能力提升战略，提供了技术支点。
此外，在一项涉及128例患者的多中心随机对照研究中，使用爱博合创机器人辅助手术的技术成功率达到100%，验证了临床应用的可靠性。
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从“单点突破”到“泛在平台”
在医疗机器人产业发展的初期，手术机器人产品多针对单一疾病或单一术式进行开发，如专用于冠脉介入或神经介入。然而，血管疾病本身具有系统性，且基层医疗机构更需要功能复合、经济高效的解决方案。爱博合创前瞻性地提出了“泛血管介入手术机器人”，产品布局神经介入、心脏冠脉、外周血管与肿瘤等。这背后需要医工团队对泛血管领域的深刻共性理解与差异化解构。
值得一提的是，爱博合创深度参与了两项行业标准的起草工作—YY/T 1994-2025《采用机器人技术的血管介入手术控制系统》与YY/T 1992-2025《采用机器人技术的辅助手术设备 总结性可用性测试方法》，这两项标准已于2025年10月30日发布，并将于2026年11月1日正式实施。
图3 爱博合创深度参与两项行业标准的起草工作
爱博合创参与行业标准的起草工作是将中国在泛血管介入机器人领域的前沿实践，沉淀为行业共同遵守的技术语言和测试规范。为中国手术机器人产业构建从技术安全到临床可用的完整标准体系奠定了基础，也意味着中国创新者开始从产品创新走向规则创新。
任何一项医疗技术的成功，都远不止于实验室里的技术突破或一张医疗器械注册证。它需要融入一个完整的医疗生态系统，并在其中证明自己的临床价值、经济价值与社会价值。郭书祥特别肯定了创新医疗器械特别审批通道对初创企业的重要性，同时，他也恳切指出，需要在项目审批、招采政策对自主创新合理倾斜，以及政策在非一线城市的落地执行等“最后一公里”问题上，给予更多关注。
郭书祥强调，血管介入手术机器人的“中国时代”，绝非一家之功，它需要无数个“爱博合创”在技术、临床、产业各环节的勠力同心，“当中国企业不仅能够造出媲美甚至超越国际水平的产品，更能参与、制定全球通行的技术规则与临床指南；当中国庞大的临床市场真正转化为驱动全球技术创新的源头活水，‘中国时代’才真正到来”。
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