搬箱子、装零件、夹食物、理货架……第二届世界人形机器人运动会赛场上，工业装配、餐饮制售、商超零售等场景赛，将生产生活中的真实场景搬进赛场，通过一项项具体任务，检验机器人的作业能力。
工业场景“装配上料岗”赛场一侧，几个灰色物料箱整齐码放。轮式双臂机器人“灵御TA2”缓缓靠近，两条机械臂伸向箱体两侧，贴紧箱壁，将箱子稳稳“抱”住、缓缓举起。
“灵御TA2”随即转身，轮式底盘载着机身驶向货架。到了近前，它俯下身子，将箱体搭上货架，再轻轻往里一推，物料箱顺势滑入指定位置。
随后，“力气活”变成“精细活”。工作台上摆放着不同形状的工业零部件，机器人需要逐一拣选并送往对应位置。到了物料装配环节，机器人则“拾”起细长的气门部件，缓缓靠近缸盖，对准细小孔位向里一插，完成装配。
记者观察到，比赛中偶有碰触栏杆等小插曲，机器人“思考”后就会快速调整，继续推进任务。从抱起大箱子，到拾取小零件，再到完成精细装配，一台机器人在不同任务间连续切换很是自然。
“装配上料岗”模拟的是实际工业作业的流程。在50平方米的场地内，机器人要依次完成搬运上架、拣选上料、物料装配三项任务。从“搬得动”到“认得准”，再到“装得上”，每一项都考验着机器人的力量、精度与持久作业的水平。
商超场景将考场变成了一间“便利店”。机器人要在20分钟内完成商品拣选、货架补货、巡查归位三项任务，在移动中识别、抓取和分拣不同货品，检验其在真实商业环境中的适应能力。
完成一个动作并不难，连续把一套活儿干好才更考验机器人。“比赛的难点不只是完成某一个动作，而是在时间限制和复杂环境下，把整套任务连续、稳定地做下来。”北京灵御智能科技有限公司市场经理杨策介绍，“灵御TA2”是企业自主研发的轮式双臂机器人，此次主要采用远程控制方式参赛。
杨策介绍，比赛提供了高强度、可对比的任务环境，机器人在连续作业中暴露的问题，也为后续优化提供了方向。目前，该企业的机器人已在部分商超实现常态化运营，在仓储物流等场景也有实际应用，未来还将进一步拓展工业生产场景。
从赛场上的“装配”“服务”到“理货”，一张张贴近真实场景的“考卷”极为切中考核要点。“考卷”既检验了机器人当下能干什么，也为未来机器人走进更多生产生活场景寻找答案。（张佳琪）
应急处置
比赛复刻现实生活突发场景 面对危险，机器人能否第一个冲上去？
在国家速滑馆人形机器人产业生态训练与测评中心，第二届世界人形机器人运动会应急场景赛日前激烈进行。比赛复刻了现实生活中应急处置突发情况的场景，人形机器人需通过逃生通道清障、开窗通风、布设危险隔离带三重考验。
伴随着开赛指令下达，参赛选手在电脑端按下启动键，参赛人形机器人稳步进入模拟应急场地。面对一把挡在通行路线上的椅子，机器人思索片刻，研判现场环境后抬起单臂，灵巧地捏住椅背，将椅子拖拽至空旷安全区域。继续向前行进，纸箱又成为新的路障，机器人随即下蹲，张开双臂抱住箱体，顺利将障碍物搬离逃生通道。
开窗通风也是应急场景中的重要操作环节。只见参赛机器人走到窗前，观察片刻后伸出仿生灵巧手，精准扣住窗把手推开窗户，整套动作一气呵成。
“应急处置突发情况的最大特点就是临时性与突发性，对机器人在混乱复杂环境下的移动避障、目标识别以及指令执行的稳定性，都是严苛的考验。”现场裁判解释，参赛机器人任务完成度越高、耗时越短，分数就越高。
第三关布设隔离带难度更高。机器人先将隔离杆安放至指定点位，再拉出隔离带，不一会儿，危险区域的隔离布置顺利完成。
来自北京的灵御智能科技有限公司，在比赛中顺利通过三个环节的考验。该公司市场经理杨策介绍，应急场景比赛主要考验机器人的移动避障能力、图传的稳定性，以及关节的灵活性。“参加赛事能对现有机器人产品的技术进行能力验证。实际应用中环境可能更加恶劣，出现各类突发情况，这就要求机器人具备更全面的技术能力，这也是我们下一步的升级方向。”
来自苏州的优理奇机器人科技有限公司携新一代全自研人形机器人产品参赛，该公司市场部员工胡嵘卿介绍，对比去年的参赛表现，过去一年积累的海量真实场景数据，为机器人装上了更聪慧的“大脑”，响应速度也大幅提升。（杨天悦）
工业场景
机器人现场比拼“打包入库” 药品装盒考核难度堪比“穿针线”
人形机器人比拼药盒装箱等技能。（程功 摄）
把药盒抓起码入纸箱、把药片板和说明书塞进药盒、再把扁平纸壳折叠成规整的立体包装盒……第二届世界人形机器人运动会工业场景赛上，这看似十分简单的一连串动作，对机器人却成为极大挑战，难度堪比穿针线。
在国家速滑馆人形机器人产业生态训练与测评中心，工业场景“打包入库岗”比拼火热进行，数十支队伍登场。作为物流仓储应用赛项，比赛融合机器人灵巧操作与流程化作业技术，模拟打包入库岗作业流程。参赛机器人化身“打包员”，进入模拟工位，需按顺序完成药盒装箱、药品装盒、药盒折叠三项任务，限时20分钟。记者在现场看到，在约12平方米的工作台上，整齐码放着成品药盒、空纸箱和扁平未成型的纸壳。按照“先易后难”原则，机器人须依次挑战三项任务。
药盒装箱这一关对大部分机器人来说尚能应对。它们从工作台右侧抓取药盒，逐个码入纸箱，条形码朝上、同一列朝向一致，规范装入不少于15个即可过关。而装箱数量不够、码放朝向错误、二维码错位、包装破损等情形，都会被扣分，这对识别精度与操作稳定性提出高要求。到了药品装盒、药盒折叠环节，难度陡升，不少赛队的机器人出现不同程度卡壳。
锐行智仓队队长姜远杰介绍，比赛中，指令即便仅延迟一点点，机器人动作就会受影响，药盒就可能被碰倒。
“比赛对机器人的精细操作、双手协同及柔性控制能力提出极高考验。”智元赛队遥操作工程师高乃翔说，药品装盒环节挑战最大，要在狭小盒体空间完成药片板、说明书装填并扣合盒盖，属于长链条连续任务。机器人相机多为二维成像，视觉信息层面比起人眼观测到的信息存在损耗，再加上绝大部分遥操设备缺少力反馈，操作人员无法感知接触反力。“在看不见深度、感受不着力道的情况下，让机器人把药品装入盒内难度堪比穿针线。”
比赛现场技术支持负责人表示，今年运动会参赛队伍的任务导向意识明显提升，有队伍提前吃透任务要求，拆解动作逻辑、优化执行方案。这一转变，正是实景赛事牵引技术落地的直观体现。（卓然）
家政服务
打扫卫生 收纳整理 洗晾衣服 机器人“解锁”干家务新技能
家庭场景赛上，人形机器人选手摆放道具物品。（常一鸣 摄）
第二届世界人形机器人运动会上，各式人形机器人在多个实景赛道展开技术比拼。在“家政服务岗”竞赛中，收拾散落杂物、叠衣服收纳进柜、清洗晾晒衣物等一连串家务接踵而至，参赛机器人在模拟居家场景的“小天地”中，展现出各项“大本领”。
赛场的客厅场景里，拖鞋、玩具、遥控器、水果刀等大小各异的物件散落在各处。一上来，参赛机器人先读取了归置示意图，搞清楚自己要干什么，接着便开始将散落物品一一放回指定位置。完成归置后，机器人又走进卧室收纳衣物，先把散落在床上的衣服叠起，再打开衣柜门整齐收纳进柜。
简简单单的动作，对机器人来说涉及不少技术难点。来自北京联合大学机器人学院具身智能研究所的带队老师刘冰冰认为，真实赛场复杂多变的环境是摆在团队面前的第一道难关。
“不同于条件可控的实验室环境，比赛场地中任务物体有的在台面之上，有的在台面之下。”刘冰冰解释，机器人抓取台面上的物品，轨迹规划相对简单；而取放台面下方物体时，机器人手臂必须规避上方物件，防止发生磕碰，两套任务需要完全不同的运动算法，对机器人轨迹规划的多样性提出更高的要求。
此外，复杂工况也对机器人的图像识别精准度、自身定位精度、复杂环境下轨迹规划与运动控制这三项核心能力发起挑战，每一项都需要学生团队反复调试打磨。
相比去年的首届运动会，机器人选手已经有了明显的技术升级。现场裁判也感慨颇深：“去年参赛的机器人大都不太会叠衣服，今年基本上都能把衣物叠成标准的方形了，叠好以后，机器人还会自主打开柜门，把衣物收纳进去。经过一年的迭代升级，国内人形机器人在家务实操领域已经取得长足进步。”
日常清洁任务考验同样看点纷呈。参赛机器人来到家务操作区，先将脏衣物投放进洗衣机，洗衣任务顺利完成后，难度更高的晾衣挑战接踵而至，“双手交替穿插操作”是一大难点，也吸引了不少人关注。只见参赛机器人左手捏住衣物、右手持住晾衣架，先将衣服一侧挂上衣架，随后左手扶住已经挂好的部分衣物，腾出右手完成另一半衣物的悬挂。
“千万不要小看这个晾衣小动作，左右手交替协同操作对人形机器人而言，技术门槛很高。”据现场裁判介绍，开赛一天半以来，能用左右手交替顺利完成这项高难度任务的仅有一支队伍。
除了高校赛队，赛场上还有许多上市企业带来商业化的成熟人形机器人产品。刘冰冰坦言，高校学生战队参赛队员大多为大一、大二学生，在综合实力上与企业队伍仍存在一定差距。“虽然部分项目没能顺利完赛，但学生们依旧满怀热情，胜负并不是首要目标，人才培养价值远重于比赛成绩。”刘冰冰说。
“实景赛场点燃了学生对人形机器人技术的探索热情，也让大家切身了解到人形机器人背后所需要的各项技术基础，反向带动课堂理论知识的学习。”刘冰冰介绍道，不少队员赛后都说明年会重返赛场，赛事已经成为高校培育机器人后备人才的优质实践平台。（杨天悦）
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