“看得到山顶，也要知道自己在接近山顶。”
11 月 27 日，小马智行正式在纳斯达克挂牌上市，股票代码为 “PONY”，发行价为 13 美元，募资 4.52 亿美元 ，比原计划超募 33%。目前小马智行仍处于上市首日的机构竞价阶段，股价暂未更新。
我们与小马智行的两位联创——CEO 彭军和 CTO 楼天城，聊了这 8 年的创业过程和小马智行独特的技术判断。
7 年前的 2017 年 6 月，小马智行刚成立半年，组装出了自己的第一辆自动驾驶车，开始在硅谷道路上测试。不久后，一位来访的投资人无预兆地冲到行驶的车辆前，想向同事证明自动驾驶技术的厉害。所有人都吓了一跳，好在车成功自动刹停。
这是当年自动驾驶热潮的一个切面，乐观者相信，这项技术不久就会实现，彻底颠覆人类出行。百度在 2015 年投入自动驾驶，预计 2018 年底就可以商用化，2020 年底可以量产；Waymo 也曾预计，2017 年，自动驾驶车辆就可以上路。
后来全自动驾驶的落地过程一波三折。小马智行是这条路上为数不多的幸存者，他们参与和见证了变化：2023 年至今，完全没有司机和安全员的 RoboTaxi（无人出租车）陆续出现在旧金山、北京和武汉街头。
2016 年热潮中涌现的一批 Robotaxi 公司，此刻走到全无人运营的屈指可数。全球只有 3 家——Waymo、百度和小马智行。（Cruise 去年曾在旧金山无人运营，后因事故暂停了运营。）
成立 8 年间，小马智行已在 “北上广深” 四座一线城市运营，拥有一支有 250 多辆 Robotaxi 车辆的车队，累计自动驾驶里程超过 3350 万公里，其中 390 万公里为全无人的自动驾驶里程。
除 RoboTaxi 外，小马智行目前主要业务还有无人货运。小马智行 Robotruck 车队累计完成的货运周转量超 7.67 亿吨公里，相当于 2023 年北京市全年货物周转量的 1%。
小马智行仍在亏损，但亏损正逐渐收窄。2022 年-2023 年，小马智行调整前净亏损分别 1.48 亿美元、1.25 亿美元；2024 年上半年，这一数字来到 5178 万美元，同比下降 25.6%。
IPO 前，小马智行共获 7 轮融资，累计金额超 13 亿美元，投资方包括红杉中国、IDG 资本、五源资本、丰田汽车、沙特新未来城等。
技术创业大致有两种，一种是有了技术，但需要找需求和场景；还有一类是，目标和愿景都很清晰，但实现难度非常大。从业者一开始往往会低估困难，而随时间演进，又开始高估困难。
自动驾驶毫无疑问属于后者。彭军对能够带领小马智行登陆纳斯达克感到自豪，他形容说：L4 自动驾驶就像一个山脉里最高的那座山峰，它就矗立在那，但从未有人成功登顶，人们也还不知道通往它的正确路径。
“更难的是，这不是一个人爬山。” 彭军说，这是一群人一起爬，要边走边找路，不能迷失方向，还要让整个团队都相信，他们走在正确的路上。
从 L4 出发，坚持与取舍
小马智行起步就是一家明星企业，2016 年底，彭军与楼天城从百度离开，投身创业。他们有一份投资人难以拒绝的履历。
彭军毕业于斯坦福，在加入百度前，彭军曾在 Google 工作七年，负责后端开发和前端广告系统，还获得了最高奖 Founders' Award，2011 年，他被百度前 VP、自动驾驶事业部总经理王劲挖到了百度美研，在百度，彭军是内部数量极少的 T11 级员工，百度⾃动驾驶部门⾸席架构师。
外号 “楼教主” 的楼天城被称作 “中国编程竞赛第一人”，他痴迷于计算机竞赛，打了快 20 年，连续十一年居于 TCO（国际编程比赛）选手总积分榜第一，别人玩游戏放松，他打比赛放松。对于创业和比赛，他都有强烈的赢的渴望。
他曾如此评价 L4 全球领头羊 Waymo：“遗憾它不能进中国，没法向世界证明小马比它好。”
2016 年，彭军与楼天城看到了 Alpha Go 击败围棋冠军李世乭，他们意识到，新的技术浪潮将改变这个世界，自动驾驶将为社会产⽣巨⼤价值。他们选择从百度离开，在 2016 年底成立了 Pony.ai。创立之初就坚持 L4，汇集了一大批技术人才，投入到一个不确定性极高的行业中。
回顾小马智行 8 年的发展，彭军将其总结成三个阶段：第一阶段是从无到有，先让车跑起来。
2017 年上半年，小马智行在美国组装出来了第一辆测试车，6 月，获得美国加州路测许可证开始路测。同年下半年，在广州开设办公室，并对广州政府承诺在 2018 年春节前，做出可让南沙市民体验的自动驾驶车队。当时，小马智行在广州只有不到 10 个人，他们集全公司研发之力，在春节前实现了承诺。彭军说，那段时间整个团队都像打了鸡血一样，大家有时一加班就是整个通宵。
经过初期从无到有，有了基础的自动驾驶技术后，2018-2022 年，彭军认为小马智行进入了发展、平衡期。
这一时期，小马智行获得了重要的投资人和合作伙伴——全球最大车企丰田。双方在 2019 年建立战略合作。2020 年春天，丰田宣布领投小马智行 5.454.62 亿美元 CB 轮融资，这是 IPO 之前，小马智行单轮金额最大的一笔融资。丰田此后持续为小马提供 Robotaxi 车辆。
2022 年底，北京和广州陆续出台了 RoboTaxi 商业化试点政策，基于之前的技术积累和路测数据，小马智行成为了中国⾸个在北京、上海、⼴州、深圳四⼤⼀线城市均取得⽆⼈驾驶出⾏服务许可的⾃动驾驶公司。
到 2023 年，一个 Robotaxi 迄今为止最重要的变化发生：真正的无人化——2023 年 4 月，小马智行在广州第一次进行了无安全员的自动驾驶载客测试。以无人运营为基础，小马智行来到第三阶段：启动规模化的商业化。
目前，小马智行在北京、⼴州和深圳，均已开始 Robotaxi 全⽆⼈商业收费。 如今年 6 月，小马智行宣布开启大兴机场自动驾驶接驳的收费服务，并成为北京市首批取得自动驾驶高快速路商业化试点的公司。提前一天预约接送机，即可从亦庄区域内 1000 多个站点往返大兴机场出行。
2018-2022 年的第二阶段，是外界看来小马智行的摇摆时期。这期间他们尝试过 L2+ 业务并曾拿下车企定点，但未成为主干业务。一位员工曾说，如果小马智行将重心转向 L2+，那 L4 现在（中国创业公司）第一位的位置一定不是我们。
2022 年后，经过前期的各种探索和试错，小马智行的业务主线更加清晰：绝对核心是 L4 全无人驾驶，并且只做他们认为价值最大的 Robotaxi 和干线无人货运两个场景，而没有进入被认为可能更快落地，但市场相对分散、天花板相对低的场景，如港口、机场、矿山等。小马智行招股书里提到，在 Robotaxi 和干线无人货运两个场景中，小马智行 “虚拟司机” 的底层核心技术复用率超 80%。
资源有限时，不同公司有不同取舍。小马智行的选择，使它成为了全球极少数专注 L4，并存活至今的创业公司。
看得到山顶，也要知道自己在接近山顶
同样在业务调整、外界质疑不断的第二阶段，小马智行内部发生过一场技术换代。
这之前，小马智行一直以高密度研发人才闻名。早期的一则传言是，每当楼天城和彭军出现在硅谷的一家咖啡馆时，都会有一份辞职信出现在硅谷的某家公司。楼天城曾在公司说，对员工最好的福利是让他和厉害的人一起工作。
但人才优势，只集中在起步阶段。随着业务越来越深入、市场对其商业化要求越来越高，高密度的技术团队不能解决所有问题。
2020 年，小马智行遇到了一个研发瓶颈：随着接管里程指标不断变好，优化方向不再像初期那么清晰了。需要一个新的、数据驱动的量化评估系统，否则公司和每个工程师都不知道自动驾驶系统到底是在变好，还是变坏。
2020 年上半年，小马智行花了 2/3 左右的研发精力自研了一套评估系统，用更细化的数据作为标准，收集真实、具体的反馈。
“如果没有这把尺子，你就没法做上百个参数的调整，更危险的是，你可能会做一个错误的优化。” 楼天城曾在 2022 年告诉我们，2020 年做出的这个评估系统，真正给了他们测算全无人实现时间的依据，也使小马智行技术受益至今。
今天，楼天城对这一研发、技术转折有了更清晰和完整的总结。
他告诉我们，根据小马智行的经验与探索，自动驾驶有两条大的路线：Learning by Watching（通过看学习）和 Learning by Practicing（通过实践学习）。
前者是目前 L2+ 前装量产辅助驾驶的主流路线，即收集海量人类驾驶的数据，学习人类司机怎么开车，这是小马智行在 2020 年之前的路；而在遇到瓶颈后，小马智行走到了 Learning by Practicing 的路上，其关键是构建虚拟环境，使车辆能在其中自我进化。这相当于是一个生产自动驾驶系统的 “工厂”，而车端的自驾系统，是这个工厂的产品。
楼天城观察到，Waymo 和小马智行有类似的技术实践，Waymo 称这个工厂为 Foudation Model（基础模型），小马称其为 “世界模型”。
小马智行的世界模型由 4 个部分组成：一是生成器，用于生成场景、传感器数据；二是评价矩阵（Matrix），看车端模型是否在优化；三是高真实性仿真环境；四是一些数据挖掘工具。
也是在有了从 Learning by Watching 到 Learning by Practicing 的转变体验后，楼天城说，他越发坚信一件事：现在的 L2+ 主流技术路线，无法达到 L4，“L2 优化得越好，离 L4 越远”。
首先，L4 的目标是拿掉人，但人对机器开车安全性的要求不能只是像人，而应远超于人；同时，Learning by Watching 路线下，用数据来模仿人类司机开车的方式，有时也不能优化自动驾驶系统，反而会带来负优化，因为目前的深度学习技术（包括端到端），学的都是车上传感器的数据和驾驶数据，但无法真的学到人类开车时是怎么想的；而越好的人类司机，开车时越会依据一些非视觉的数据，他们有基于多年驾驶经验的直觉和综合判断。
楼天城说，刚开始转到 “世界模型” 的前两年，也就是 2020 年到 2022 年，最关键也最痛苦。“我们是先做了三年 learning by watching，已经达到一个还 ok 的水平，决定从 0 开始 learning by practicing，最初两年其实看不到明显进展。别说对外，我们同事怎么跟亲朋好友解释都是问题。我只能重复告诉大家，这是正确的方向。”
前沿科技创业是技术判断与商业判断的不断纠缠，最难的技术判断，是那些没任何人成功过、也没多少人在试的方向。要看到结果，往往要等数年，它不会像互联网应用那样，快速上线，直接就有数据与结果反馈。
从 2020 年到 2022 年，小马智行构建 “世界模型” 的持续努力使团队信心逐渐稳固，与之同时发生的，是小马智行的业务重心更明确地收束到了 L4 的 Robotaxi 和干线无人货运上。
彭军说，爬一座山，不可避免要走弯路和下坡路。关键是如何设立阶段性的目标，让团队相信，自己走的路即便目前是弯路、下坡路，但最终是为了接近终点。
自动驾驶，走出寒冬后
2022 年前后，自动驾驶行业发展进入寒冬。整年国内自动驾驶领域的融资起数和融资额同比下滑了 32% 和 61%。资本不再愿意投注短期内看不到回报的行业。一批公司开始转型、甚至被淘汰。
随着 Robotaxi 无人化运营在 2023 年真的发生，行业水温明显回暖。今年 10 月，Waymo 完成了迄今为止最大一轮融资，金额高达 56 亿美元。
这轮小热潮中，小马智行也通过 IPO 获得了新资源。此次 IPO，小马智行募资 4.52 亿美元。据招股书，约 40% 的 IPO 募资将用于自动驾驶出行服务及货运服务的大规模商业化和市场开拓；约 40% 用于自动驾驶技术持续研发；约 20% 用于潜在战略投资和收购。
走完从 0 到 1，接下来是从 1 到 10。这个阶段的核心是降低成本，实现单车盈利。
小马智行与丰田合作的下一代 L4 级别自动驾驶车型——铂智 4X Robotaxi 已经发布，这是一辆双方从头定义的自动驾驶车型，底盘、转向都是为自动驾驶的需求设计。小马智行和丰田宣布，将在 2025 ⾄ 2026 年在国内⼀线城市投放千台规模的铂智 4X Robotaxi。
除了丰田，小马智行也和北汽新能源达成了合作，双⽅将基于极狐阿尔法 T5 车型和⼩马智⾏第七代⾃动驾驶软硬件系统⽅案，合作研发全⽆⼈ Robotaxi 车型，小马智行称会尽快形成千台规模的运营能⼒。
彭军说，成本下降是小马智行接下来两年最核心的目标，把单一车辆做到至少不亏钱，这样就可以继续扩大规模。
回顾自动驾驶行业多年的发展，有的部分显著落后于预期，比如技术进度，在 2015 年，乐观者认为 2020 年人类就能实现全自动驾驶；也有部分比预期更快，如中国地方政府的政策支持，中国的 RoboTaxi 已经能在部分路段提供付费载人服务，而从业者们过去对这个节点的预期要更保守。当公司能获得路测数据，行业能看到技术的进展，公众能对自动驾驶有更直观的认知。
彭军在接受采访时曾说，真正的创业者，不仅要设定攀登珠峰的目标，更重要的是知道如何在中途建立六个前进营地。IPO 对于小马智行来说，就是一个重要的营地。
题图来源：小马智行
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