人形机器人，高光不断！
12月3日，特斯拉Optimus人形机器人顺利完成奔跑实验。这意味着，它在不到两年的时间里，就完成了从“慢走”到“流畅奔跑”的突破，以肉眼可见的速度成长。
另一边，今年上半年，具身智能产业链就发生了144起融资，融资金额高达195亿元，比2024年全年的融资金额还要高。
作为AI落地物理世界的最佳载体，人形机器人在产品端与资金端的双重助力下快速发展，拓普集团、汇川技术、绿的谐波、鸣志电器等国产厂商争相崭露头角。
这不禁让人好奇，我国人形机器人的产业地图究竟“描画”到何种程度了？
接下来，我们就从业绩实现和技术壁垒两个角度出发，解锁国内人形机器人商业地图。
高价值量对应高业绩汇川技术难掩光辉
人形机器人产业规模庞大，涉及上游基础零部件及软件、中游整机制造、下游应用等多方面。
这其中，上游基础零部件产品多且精度要求高，成为产业链价值量占比较高的部分，也是我国高端制造企业重点扎堆的领域。
2025年前三季度，国内众多机器人零部件公司都交出了不错的成绩单。
但要论业绩规模，汇川技术以316.63亿营收、42.54亿净利润的成绩暂时领先；三花智控、拓普集团以超200亿的营收规模紧随其后；绿的谐波、兆威机电等厂商则在业绩规模上略逊一筹。
这一差距背后，其实是各公司产品价值量以及成长基础不同。
汇川技术本是国内通用伺服系统的“佼佼者”。2025年上半年，其产品在国内的市占率已高达32%，超越西门子、安川、松下等国际厂商位列第一。
公司相关产品更是得到了德国SGS-TUV Saar的认证，能够在保证质量的前提下批量生产，在工业机器人市场被广泛应用。
伺服系统，其实就是高精度控制机器人运动的一系列产品，这里面，伺服电机是主要组成部分。正巧，电机也是人形机器人的重要零部件，包括无框力矩电机和空心杯电机，单机价值量占比最高，达到了24%。
汇川技术正凭借已有的电机生产经验，加速推动自身产品应用从工业机器人向人形机器人过渡。未来，公司有望为人形机器人提供50%-60%价值量的零部件，打开新的业务曲线。
与之不同，三花智控、拓普集团分别是从汽车热管理、汽车零部件市场跨界而来，主攻人形机器人执行器相关产品。
执行器也是人形机器人的重要部分，机器人能像人一样跑、跳都是它的功劳，它几乎囊括了丝杠、传感器、轴承等机器人身上价值量最大的几个零部件。
三花智控表示，已成功切入仿生机器人执行器相关产品，致力于打造更轻、更小、精度更高的机电执行器产品。
拓普集团则从直线执行器开始，获得客户好评后，又开始了旋转执行器和灵巧手电机的研发，目前已向客户送样。未来，公司还打算布局传感器、减震器、电子柔性皮肤等，将电驱事业部做大做强。
两家公司虽然都是执行器研发的“明星企业”，但在业绩贡献度上的进展并不同。
2025年上半年，拓普集团电驱业务已取得765.8万的收入。而三花智控并没有将电驱相关营收在财报中列出，自今年10月辟谣特斯拉50亿元机器人订单以来，还未有新的大动作。
可见，对汇川技术、拓普集团等有一定资金和技术基础的企业来说，切入人形机器人市场明显优势更大，也更容易做出业绩。
技术争霸 谁主沉浮？
行业的成长总是由粗入“精”，人形机器人产业更是如此。因为单单想让机器人“初具人形”，让它像人一样奔跑、抓取东西，就需要更“精细”的零件来支撑。
一个简单的例子，要把灵巧手这一个部位做好，就需要用到技术壁垒更高的空心杯电机、微型丝杠等产品。
这些细分领域的小目标，又将由谁来实现呢？
空心杯电机，鸣志电器卡位性价比。
提起电机，我们的第一印象可能是，卧龙电驱、江苏雷利、大洋电机这些主营业务原本就是电机的厂商。普遍认为，它们的技术能有一部分“迁移”到空心杯电机上。
但其实，作为人形机器人灵巧手的“掌上明珠”，空心杯电机需要在更小的体积和重量下，实现更高的效率和精度，研发起来并没有那么简单。
它的核心技术在定子/转子绕组技术上，最开始是由德国的博士发明并注册了斜绕组技术专利，生产所需要的高端绕线机设备也掌握在田中精机等国际厂商手中。
这就使得，全球空心杯电机市场长期由瑞士Maxon、德国Faulhaber、美国Portescap三大国际巨头占据，合计市占率超50%，产品更是覆盖了6mm到65mm多个规格，能够为各类应用场景提供服务。
当然，国内市场相关参与者也比较多，但技术进度不一。
卧龙电驱深耕电机业务多年，目前在日用电机、工业电机以及高压电机领域竞争力强劲。人形机器人方面，公司今年3月入股智元机器人，有意推进具身智能生态建设，但从财报来看，其人形机器人产品尚在储备阶段，并未带来多少实际业绩。
江苏雷利和大洋电机的人形机器人产品也都处在送样测试或储备阶段，尚不足以为主业带来更多助力。
伟创电气也基于自身在伺服系统上的优势进军机器人产业链，其自主研发的6-22mm系列无刷空心杯电机已处于试产阶段，走在了大部分同行前面。
目前，国内在空心杯电机领域有一定量产能力的是鸣志电器、兆威机电。
只不过，两家公司的研发侧重点有些不同。兆威机电虽也布局了空心杯电机，其4mm无刷空心杯已突破国外技术壁垒，实现了小批量产，但它更多的亮点是在灵巧手生产上，这也是公司一开始切入人形机器人的主要把手。
2025年7月，兆威机电发布了新一代仿生灵巧手系列产品DM17与LM06，分别用于复杂精细和高强度作业场景，成为国内领先的灵巧手生产商。
反观鸣志电器，早在2018年就收购了瑞士Technosoft Motion AG公司拓展无刷电机和无齿槽电机生产线。
多年来，鸣志电器一边利用子公司在欧洲市场的影响力开拓高端客户，一边自主研发空心杯绕组技术，打破国际厂商的技术壁垒，取得了一定成就。
相同尺寸的空心杯电机产品，鸣志电器在最大绕组温度及绕组-外壳热阻等关键参数上基本跟上了Maxon等龙头的脚步，单价却只有对方的一半左右，性价比优势明显。
2024年，鸣志电器无刷电机业务合计实现营收21951万元。其中，无刷空心杯产品线年销售额同比增速超过了30%，是国内为数不多已在空心杯电机产品上实现营收的企业。
可见，在先发优势及研发实力的助力下，鸣志电器在空心杯电机技术上得以率先破局。
行星滚柱丝杠，双林股份猛发力。
如果说电机是人形机器人的动力源，那丝杠就是掌握其运动的“命脉”，相当于人体“肌肉”的角色。丝杠与电机有效组合而来的执行器才是机器人高效运动的关键。
在各类丝杠中，行星滚柱丝杠凭借更强的承载能力、更快的速度以及更长的使用寿命更为“吃香”。其次，滚柱丝杠也凭借仅次于行星滚柱丝杠的性能得到了较为广泛的应用。
据悉，特斯拉Optimus躯干搭载的就是反向式行星滚柱丝杠，单机需求量高达14个。随着灵巧手的普及，微型丝杠的用量也会增加，丝杠整体价值量将超19%。
可以想象，当人形机器人产量达100万台时，丝杠的市场规模将达到140亿元；当产量提高至500万台时，就会形成445亿元的市场空间。
巨大的市场预期吸引着像恒立液压、贝斯特、双林股份等厂商跨界成长。
只不过，看似小小一个丝杠，制造起来并不容易。其生产所需的磨床设备和螺纹切削工艺被舍弗勒等国际厂商牢牢抓在手里，借此将大部分国产厂商拦在“门外”。
国内较早突破丝杠研发的厂商是恒立液压。早在2021年，公司就募资14亿用于线性驱动器项目，包括精密滚珠丝杠、行星滚柱丝杠、直线导轨等数十款产品的研发，目前该项目已进入批量生产阶段。
进入2024年，新入局玩家贝斯特、双林股份也交出了令人满意的答卷。
贝斯特通过设立子公司宇华精机快速切入人形机器人赛道。
宇华精机不仅首创研发了“高精度双端面中心孔专用磨床”和“滚珠丝杠副寿命测试机”，还将滚珠丝杠产品副精度做到了C0级，获得了客户首批订单。公司行星滚柱丝杠也在2023年顺利出样，生产工艺不断得到完善。
要知道，精度是衡量丝杠性能的关键指标，总共分0、1、2、3、4、5、7、10八个等级，从前往后所代表的精度逐级递减。由此看，贝斯特滚珠丝杠产品在精度上已遥遥领先。
2024年，双林股份也成功攻克了反向式行星滚柱丝杠的工艺难题，还创造性地将产业链延伸到了上游设备领域。
通过战略收购科之鑫，双林股份掌握了国际领先水平的螺纹磨削技术，其内、外螺纹加工精度分别达到了国际领先的C3C2级、P3P2级，缓解了设备“卡脖子”问题。
只不过，双林股份、贝斯特的人形机器人业务尚处于开发阶段，未形成较大收入，研发上还需要其主业持续输血。
总的来说，丝杠国产化进程在紧锣密鼓地进行中，高端丝杠供给仍有发展空间，未来还需要更多“双林股份们”去冲击高端丝杠市场。
谐波减速器，绿的谐波打破垄断。
要想让人形机器人灵活运动，光有动力和执行器不行，还需要有一个零部件来精确控制动作。于是，减速器应运而生。
跟行星滚柱丝杠尚处于国产化早期阶段不同，我国在减速器市场已取得了不错成绩。2023年，国产谐波减速器厂商——绿的谐波就突出重围，拿下了全国14.5%的市占率，仅次于第一名哈默纳科。
实际上，早在2013年，绿的谐波就推出了14个系列的谐波减速器，它在减速器上的研发要比国内大多数企业早得多。
多年来，绿的谐波主打产品就是谐波减速器。截至2024年末，公司在谐波减速器领域已自主研发了十多项核心技术，产品覆盖了N、Y、E等多个系列，在工艺精度与专利数量上与国际龙头有了一较之力。
这里重点说下谐波减速器。跟工业机器人所用的RV减速器不同，谐波减速器体积更小、精度更高，更适用在人形机器人关节中。像特斯拉Optimus机器人中就配备了14个谐波减速器。
随着人形机器人量产加速，谐波减速器的应用市场或将迎来进一步拓展。看规划，绿的谐波也在尽力拉大与同行的产能差距，其年产50万台精密减速器扩产项目也将在2025年稳步实现爬坡，未来减速器产品或能为公司带来更多的业绩。
当然，行星减速器也是较为常见的品种，但它的传动比更小，想要提供高扭矩就需要叠加多个行星减速器。因此，它基本被用在人形机器人负重较小的灵巧手部位。
中大力德、国茂股份等国产厂商有在布局行星减速器产品，但目前在产品寿命等关键指标上还有一定的成长空间。
除此之外，双环传动也是从齿轮向减速器业务拓展的“佼佼者”。
公司以环动科技为矛，冲刺高精度减速器研发和生产。当下，其产品主要以电机、控制器、减速器“三合一”的模式提供给下游客户。
需要区分的是，双环传动的产品优势主要集中在RV减速器，下游客户主要是埃斯顿、新松机器人等工业机器人厂商，谐波减速器上的研发量产还需要一定时间。
可见，单论谐波减速器产品，绿的谐波的技术及产能优势国内领先。
总结
作为一个新兴产业，人形机器人的每次零部件升级都可能是国产厂商的一次机会。
汇川技术、拓普集团抓住了产业链中的高价值量环节，助力业绩更上一层楼；鸣志电器卡位高性价比，在空心杯电机上做到了技术突破；双林股份、恒立液压在尽力推动高端行星滚柱丝杠国产化；绿的谐波则在减速器研发上独具心得。
也是在众多零部件厂的助力下，机器人已“初具人形”，下游整机厂扎堆IPO。
接下来，如何用大模型给机器人打造一个会思考的“大脑”？如何让机器人具备触觉等真人所拥有的感官？如何让它的皮肤更仿真？又将是另一个挑战了。
以上分析不构成具体买卖建议，股市有风险，投资需谨。
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