鲜卑是继匈奴蒙古高原崛起的古代游牧民族，先秦时已活动于大兴安岭山脉中部与北部。起源于东胡族，生活在中国北方。秦汉时期，东胡被匈奴打败，分为两部。分别退到乌桓山和鲜卑山，以山名作为族名，形成乌桓族和鲜卑族，受匈奴奴役。所以鲜卑族的风俗习惯同乌桓、匈奴相似。

匈奴后来分裂为南北两部，南匈奴归附汉朝，鲜卑也归属于汉朝，同汉朝、南匈奴、丁零及西域各族一起共同出兵攻击北匈奴。在东汉和南匈奴的共同逬击下，北匈奴逃离漠北，向西迁徙。鲜卑占据了广大的漠北地区。

鲜卑是我国历史上建立政权最多的一个少数民族。晋与十六国时期，慕容鲜卑、宇文鲜卑、乞伏鲜卑和拓跋鲜卑，都曾与汉人及其他民族中的统治阶级结成雄据一方的政治势力。而慕容鲜卑曾建立前燕、后燕、西燕、南燕。乞伏鲜卑曾建立西秦。秃发鲜卑曾建立南凉等割据政权。拓跋鲜卑先建立代国和强大的中原王朝北朝，包括北魏、东魏、西魏，鲜卑化的汉人高氏与宇文鲜卑分别建立北齐、北周。 还有出自慕容鲜卑的吐谷浑。

晋、十六国、南北朝时期，鲜卑族建立政权后，部落大都解体，人民转向定居的农业社会，同各民族的融合加快，在互相交往与斗争中自然同化。隋唐以来，鲜卑已不再作为政治实体和民族实体存在，已完全融入到其他民族中。但他们的后裔却在这两个朝代居于重要地位。隋唐的建国者杨、李二家便是鲜卑化的汉人，而他们的母亲、妻子又是汉化的鲜卑人。至于两朝的达官显贵有很多鲜卑人，位至宰相的就有二十余人。