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魏延在刘备手下放光之前，他曾在是刘备叔叔刘表的部将。刘备当初携襄城百姓来投奔刘表之子刘琮时，便是魏延极力迎接刘备入城，因此而与文聘成敌。刘备离去后魏延投靠投奔长沙太守韩玄。韩玄性格暴虐又喜杀戮，当刘备派关羽攻打长沙时，韩玄认为部将黄忠通敌而想除之，魏延便愤起，斩杀韩玄，后献城投降于刘备。此后，魏延同黄忠等人一同攻打刘璋，拿下了广汉郡，被封为门牙将军。汉中之战时，对曹操的招降无动于衷甚至放箭射伤曹操。刘备在成都称王之后，魏延又被委以重任，镇守汉中。刘备称帝，建立蜀汉时，魏延又进封为镇北将军。蜀汉五次北伐时，魏延亦被委以重任，担当起北伐的职责，魏延也没有让人失望，数次建立战功。自从魏延投靠刘备后，便平步青云，魏延忠心于刘备，刘备信任并重用魏延，如同千里马与伯乐，这便是君臣关系最好的状态了。

魏延虽然有勇有谋，但也存在着性格的不足之处。魏延为人骄矜孤傲，甚至轻敌狂妄，不停劝阻与调遣。后魏延跟随诸葛亮北伐，任征西大将军，曾经向诸葛亮提出奇袭长安“子午谷之策”，但因其计谋过于险而未被采纳。魏延也经常发牢骚认为"诸葛亮胆小"，使自己奇志难酬。在诸葛亮死后，蜀汉大权由杨仪掌握，魏延不能容忍便擅自撤兵，不把国家大计放在第一位。在官场上，官员多是圆滑行事，魏延这种孤傲自大的性格在官场上极容易与人发生矛盾，甚至被孤立。魏延的性格问题便为其的悲惨结局埋下了伏笔。蜀汉政权中，与魏延矛盾最深的便是杨仪。杨仪是诸葛亮的弟子，诸葛亮虽然自魏延投降后便一直对其心怀芥蒂，但因其忠心于刘备又立有战功，便没有一心要至魏延于死地。

同魏延一样，杨仪也是高傲之人，这两人互相看不起，经常会因为政事而发生争吵甚至到了对骂的地步。诸葛亮在死前，留下遗命，让杨仪任主帅，并且让魏延断后，若魏延不从便让大军先行撤退。果然，诸葛亮死后，魏延不满兵权被交给了死对头杨仪，而擅自违背诸葛亮撤兵的遗令，率军烧毁栈道。 此后，他和杨仪之间的矛盾彻底激化，两人甚至交战，同时杨仪向刘禅告状说魏延反叛投魏。后魏延部众全部四散逃去，只有魏延与其儿子数人逃亡至汉中。杨仪派遣马岱追上了魏延并且斩杀了他，并诛灭魏延三族。然而，杨仪也没落得好下场，杨仪不自省并且多生怨言，又上书诽谤蒋琬，最后入狱，自杀而亡。这两个死对头，争执了半辈子，甚至在对峙中把国家大义抛却，纠结于私人恩怨，最终也是两败俱伤。

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