自从有了车事对抗，也就必然会有军事医疗，这是很自然的。我国的军事医疗，其起源应是很早的。汉字的“医”(繁体本作“医”)字、“疾”字都从“矢”,即箭镞。甲骨文中的疾字作，是以箭射人之意，这是古代医学的起源与战争关系密切的极好证明。遗憾的是，我国古代的军医制度未能有专门的典籍加以记载，对古代的军事医学亦从未有过系统的总结最早的医师也就是巫师，这是很多民族所共有的现象。

我国古代也是巫、医不分，所以最早的军医也是由巫师兼任的。我们现在所能见到的最早的关于军医的记载是《墨子迎敌祠》，讲述敌人前来进攻时，如何迎敌的各种对策，其中-条迎敌的准备是“举巫师，卜有所，长具药，宫养之”。孙诒让在《墨子间诂》中对“长具药”的解释是“医之长掌具药备用”。战国时的兵书中，《六韬龙韬王翼》在记述“王者帅师，必有股肱羽翼”的七十二人之中，就有“方士三人，主百药，以治金疮，以痊万病”。这些记载都很明确，最早的军医是由巫师、方士兼任的。

在秦汉时期，军医是逐步与巫师、方士分离而独立的，只是尚未见到这方面的材料，情况不明。在隋代，军中专门设置有“尚医军主”(见《通典》卷三十九)。在唐代，军中设置有“检校病儿官”见《通典》等官职，担任专职军医。而唐代的地方军队较长驻扎之地，则在军中有更为系统的军医人员，“有太医、药童、针咒诸生”。到了宋代，军医制度更为完备，军医已是按全军人数的一定比例配备，“医药之人，二十人以上，以兵数增之，兽医亦医人之数”(《虎钤经》卷一)。

到了明代，就可以了解得比较清楚， 如戚家军中每营配备“医士(又作医生)一名”,并给医土配备一名为之服务的“家丁”;此外还配备“医兽一名” ,也配备一名“家丁”(《练兵实纪》卷一)。戚家军每营人数在三千人左右，只有军医一人，可知这个比例不高，军医人数是不多的。不过，从隋唐以来，军医之下都还有若干助手，协助军医工作。

古代战争中有关军事医疗制度的系统材料未能流传下来，但古代军队中的将帅对军中伤病员的医疗救护相当重视，往往是亲自督促或过问其事，这却是十分明确的。春秋时的越王勾践率师出征时宣布：“士有疾病不能随军从兵者，吾予其医药，给有糜粥，与之同食。”(《吴越春秋》卷十)著名军事家吴起在作战时，“卒有病疽者，起为吮之”(《史记孙子吴起列传》)。另一位大军事家司马穰苴对伤病员也是“问疾医药，身自拊循之”(《史记司马穰苴列传》) 。东汉大将段颖，“行军仁爱，士卒疾病者，亲自瞻省，手为裹，创”(《后汉书.段领传》)。唐太宗李世民在东征高句丽时，“有从卒-人，病不能起，太宗抬至床前，问其所苦，仍敕州县厚加供给”(《通典》卷-五二)。北宋名将种世衡“善抚养士卒，病者，遣一子专视其食饮汤剂”(《宋史种世衡传》) 。南宋名将孟珙在今湖北地区与元军作战时，“将士弥月苦战，病伤者相属，珙遣医视疗，土皆感泣” 《宋史孟珙传》。这些，都是军中主将亲自过问军中伤病员之医疗的著名事例。