1863年7月、清朝同治二年，上海27家洋行联名向钦差大臣、时任江苏巡抚的李鸿章要求修筑上海至苏州间铁路，遭拒。
同治四年，在上海的外国商人策划在上海租界内修筑铁路，被制止。同治五年，英国驻中国公使借口黄浦江岸起卸货物不便，要求在上海到海口间修筑一条铁路，又被拒。其后，美国驻上海副领事奥立维·布拉特福未经中国同意于同治十一年组织“吴淞道路公司”，伪称要修条“寻常马路”、而实际是要修吴淞码头到上海的窄轨铁路，骗取了上海道台沈秉成的允许。
“吴淞道路公司”后因资金短缺，让给英国商人另组成“吴淞铁路公司”，铁路公司在华代理人为怡和洋行。路基工程开工时，声称是修筑一条寻常马路；1875年（光绪元年六月），路基工程完成。在此之前，从英国订购的机车、车辆和路轨等筑路器材均已运抵上海，并谎称是“供车路之用的铁器”，私自起岸。
1876年1月20日起开始铺轨，1876年2月14日铺轨至天通庵以北地段时，机车“先导号”（Pioneer）开始试行，招来每日往观者达千人。当时上海道台已由冯焌（jùn）光接任，他对英国商人擅自建造铁路提出责问，并要求英领事麦华陀暂停。
怡和洋行表面上遵守，实际铺轨工程照常进行。冯焌光遂将情况详报两江总督沈葆桢，请咨朝廷总理衙门向英国公使交涉。然而，怡和洋行竟置之不理，筑路工程继续进行。
1876年4月7日，清政府总理衙门照会英国公使威妥玛，由其饬令英商停办。威妥玛遣派汉文正使（中文参赞）梅辉立调停。梅辉立找到时任北洋大臣、直隶总督的李鸿章，李提出：“何不由中国照原值买回，另招华商股份承办……如此，则洋商资本不致无着，而中国主权亦无所损，似是两全之法。”
李鸿章将此意见致函告诉冯焌光。1876年4月18日，梅辉立与冯焌光在沪会谈；梅辉立称铁路如由中国收买，仍宜交怡和承办数年，冯焌光坚决不同意，遂罢议。
交涉虽停顿，铁路仍在修。1876年7月3日，吴淞铁路上海江湾段正式营业。一月后的1876年8月3日，火车轧死一名行人。此前的7月18日，因铁路占用乡民之地，冲突中、华人被枪击伤。围绕铁路连续发生的“事件”、“事故”，使乡民大愤，抗议声浪迭起。8月20日，威妥玛令上海英领事转饬英商停驶吴淞铁路火车。
火车停驶后，经李鸿章与威妥玛协商，威妥玛派梅辉立，李鸿章派盛宣怀、朱其诏至沪会同冯焌光，双方会谈此事。梅辉立坚持中英合资同办，后来坚持中国收买后、由洋商专管，盛宣怀等不同意，会商多次无成果。
后经南洋大臣沈葆桢向英方代表“解释”后，双方议定由中国买断，且订立《收买吴淞铁路条款》10条。内容大要为：铁路由中国买断，所有地段铁路、机车车辆等项中国买断后即与从前洋商承办之公司无涉；在价款没有付清之前的一年内，仍准许洋商办理客运营业，不许办理货运……
至此，拖延多时的吴淞铁路纠葛方得以结案；12月1日，中断多日的吴淞铁路恢复行车。这是中国的第一条营运铁路。
1877年10月20日，中国的赎路款项按时付清，吴淞铁路于当天下午2时正式收回。在收路交涉过程中，清政府一再声明要“收回自办”，但收回后，不顾上海、江湾、吴淞三处商民145人联名公禀两江总督“请准铁路继续办理”，强行将铁路路轨全部拆除。
吴淞铁路拆除后，经福建巡抚兼台湾学政丁日昌奏准，铁轨等器材运至台湾，拟于台北敷设铁路使用，后由于无力筹款、此事被长期搁置，运至高雄的铁路钢轨，日久锈烂、不堪再用。
到后来的1897年，即光绪二十三年，清政府以官款按吴淞铁路原线路走向、再建淞沪铁路，1898年建成通车。
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