今天，市场上突然传出两个跟人形机器人相关的利好：
1，宇树科技的线下体验店首店将于12月31日开业，人形机器人正在加速C端消费的商业落地。
2，有产业链人士指出，供应链公司近期陆续赴北美拜访客户，市场预期特斯拉Optimus项目发包在即。
今年是AI和人形机器人的大年，不过，AI算力正在走向成熟，而人形机器人则是从技术验证转向商业落地。
很明显，人形机器人在明年的预期空间要更大。
从最近一个月的产业链信息来看，有两个动态值得关注：
1）头部人形机器人企业的订单总额，纷纷迈入亿元俱乐部，部分甚至向十亿级攀升。
比如优必选，今年的订单总额已经达到14亿元，产能超过1000台，明年预计产能将达到1万台。
另一个头部公司，智元机器人今年的订单额也超过了10亿元，出货量超过5000台，预计明年实现数倍增长。
宇树科技的累计订单也达到了12亿元，并加速向C端拓展业务。
2）上游核心零部件的国产化取得明显突破，成本较进口大幅下降，进一步推动了产业链的成熟。
我们以三大核心零部件：伺服电机、谐波减速器、六维力传感器为例，分别说一下。
【伺服电机】
这是人形机器人的关节动力核心，2023年的时候，国内厂商份额只有28%，高端市场占比更是小于15%。
两年过去，到今年12月，按工信部人形机器人标委会成立会议发布的《2025人形机器人核心零部件国产化白皮书》——
我国企业今年在伺服电机市场的份额已经提升到82%，头部厂商（汇川技术、禾川科技、步科股份）市占率合计超60%。
主要的原因就是性价比，价格方面，进口产品（如日本安川、松下）的无框力矩电机单价约1800-2500元/个。
而国产同规格产品，已经降至900-1300元/个，降幅40%-45%。
技术方面，汇川技术关节伺服功率密度达14Nm/kg，比肩特斯拉Optimus配套电机；
禾川科技通过稀土永磁材料优化，将电机损耗降低20%，适配28关节整机批量需求，因此获得智元、小米等企业的大批量订单。
这是人形机器人的核心传动部件，2023年，国内企业市占率仅30%。
到今年12月，同样大幅提升到80%，绿的谐波、来福谐波的全球市占率分别达28%、15%，跻身世界前三。
价格上，日本哈默纳科同类产品单价约1200-1500元；绿的谐波第三代产品降至600-750元，来福谐波通过齿形优化进一步降至550-650元，降幅40%-50%。
技术上，绿的谐波第三代减速器精度误差±1弧分，寿命超10000小时，满足工业级量产要求，已适配优必选Walker S2、智元精灵G2等机型。
【六维力传感器】
这是人形机器人的力觉感知核心，重要性也不言而喻。
2023年，国产份额仅25%，到今年底，预计将攀升至78%，蓝点触控、柯力传感两大龙头的合计市占率就超过了70%。
成本上，美国ATI六维力传感器单价约18000-22000元/个；国产蓝点触控批量价降至10000-13000元/个，柯力传感关节力矩传感器降至800元/个（进口约1300元），降幅30%-40%。
由于性价比出色，柯力传感的产品已获智元、宇树科技批量订单，并送样华为、小米，用于末端精准抓取场景。
下面，我们分析一下以上产业链利好主要受益的龙头：
1，三花智控和拓普集团
两个是特斯拉链核心龙头，在墨西哥投产了生产基地，为其供应人形机器人核心零部件。
三花智控，是与绿的谐波合资做谐波减速器，为特斯拉 Optimus供应 旋转关节、执行器总成等产品。
三花智控原来是做汽车热管理的，2017年成为特斯拉一级供应商，经过几年发展，目前占Model 3/Y 热管理产品供货占比达 70%。
2023年，随着特斯拉开始研发人形机器人，三花智控也跟随着切入这个赛道，成为 Optimus 旋转执行器核心供应商。
到今年Q3，三花智控的墨西哥工厂投产，年产百万套执行器，距特斯拉得州工厂仅200 公里。
拓普集团，则是特斯拉 Optimus的线性 / 旋转执行器与灵巧手的一级供应商。
跟三花智控相似，拓普集团在2016年获Model 3 轻量化底盘结构件（锻铝控制臂）定点，由此开启合作。
2019年-2021年间，特斯拉的中国超级工厂落地、销量爆发，拓普集团为其配套了Model 3/Y 的底盘、减震与悬挂系统、热管理模块等各种零部件，业绩也迎来了大爆发。
随后拓普集团开始参与 Optimus 的直线 / 旋转执行器研发，自研行星滚柱丝杠适配线性关节，成为 Optimus 灵巧手驱动部件独家供应商。
拓普集团的墨西哥工厂预计2026年落成，同样直供得州工厂。
不过，拓普集团的近期涨幅不如三花智控，主要原因是业绩差一些。
Q3，拓普集团营收同比+8.14%，利润同比-11.97%，不如三花智控的营收同比+16.86%，利润同比+40.85%。
毛利率上，三花智控28.08%，明显比拓普集团的19.20%表现更好。
2，绿的谐波
绿的谐波是国产谐波减速器的龙头，2023年开始切入特斯拉供应链。
当年，公司联合特斯拉开发 Optimus 专用谐波减速器，Y 系列精度达 ±10 角秒，突破关节过热、噪音痛点，传动效率≥92%。
到今年Q2，公司与特斯拉签订 1 万套谐波减速器订单并完成交付，单机配套约 14 个，对应约 700 台Optimus机器人的需求。
今年公司与三花智控在墨西哥开设合资公司，落地了规划年产能 50 万套执行器的生产基地，明年有望迎来业绩爆发。
3，柯力传感
柯力传感是国内六维力传感器龙头，2025年上半年开始送样特斯拉验证，三季度已取得资质。
预计今年将交付 500 套产品，用于Optimus试产线的关节测试，单机配套约 4 个（手腕 / 脚踝）。
明年计划随 Optimus 量产提升份额，目标单机价值约 1.2 万元。
柯力传感的成本较 ATI 等进口品低 30%-40%，是国产企业中唯一能量产对标国际精度的六维力传感器龙头。
柯力传感目前主要通过三花智控和拓普集团的关系进入特斯拉供应链，但技术上已经成熟，性价比突出，未来供应层级有望从二级向一级升级，并在产业链中的份额占比提升一倍。
公司Q3的业绩一般，营收同比+17.72%，净利润同比+33.29%。
因此三季度股价跌了一波，跌出了黄金坑。
关于人形机器人板块，私享版团队今年以来也已反复针对执行器、电机、减速器、传感器等细分板块及公司做分析呈现，如9月3日
《【执行器
三花智控】前瞻布局机器人执行器，特斯拉
Optimus
量产在即》、 9 月 4 日
《【汽车电子
均胜电子】全球汽车安全
电子头部
Tier 1
，机器人业务加速商业化》、 9 月 5 日
《【机器人
汇川技术】工控龙头，战略布局人形机器人赛道》等等。
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