1962年，马杜罗出生于委内瑞拉首都加拉加斯。高中时，马杜罗辍学成为加拉加斯地铁公司的一名公交司机。
马杜罗在公司严禁工会活动的情况下，加入委内瑞拉左派政党“社会主义联盟”，之后秘密建立“加拉加斯地铁公司”第一个工会并担任主席。
后来，马杜罗加入了隶属于查韦斯领导的反政府军事团体的平民组织“MBR-200”——查韦斯是马杜罗亲口承认的“政治父亲”，查韦斯彻底改变了他的命运。
1992年，查韦斯因军事政变失败遭到监禁。马杜罗积极参与释放查韦斯的活动，其间与其他查韦斯的支持者、现任妻子西莉亚·弗洛雷斯开始交往，所以他俩是“革命伴侣”。
1998年，查韦斯再次当选总统。作为忠诚追随者，马杜罗平步青云，他于1999年当选全国代表大会成员，次年升为全国代表大会主席，2006年，马杜罗被查韦斯任命为外交部长。
马杜罗深刻贯彻查韦斯理念，强硬反美。查韦斯2011年患癌后多次赴古巴接受治疗，马杜罗常陪伴在其左右，两人更加亲近，2012年，查韦斯任命马杜罗兼任副总统，并亲口表示，马杜罗是接班人。
2013年3月，查韦斯因癌去世，马杜罗接任总统，从此再也没从总统宝座上下来，直到被美军抓走。
在2013年马杜罗上位后，委美两国关系持续交恶。委内瑞拉物价飞涨，人们生活困难，引发大规模抗议，进一步导致流血冲突。2014年底至2015年初，美国以委政府暴力镇压示威活动为由，对多名委内瑞拉高级官员实施制裁。
2017年，马杜罗重新制定委内瑞拉宪法，以解决反对党联盟控制议会引发的“府院之争”。于是，美国政府对委实施金融制裁，正在第一个任期的特朗普更是首次提到要对委动武，2019年，马杜罗又连任，美国拒绝选举结果并加大制裁力度，对委实施石油禁运，并冻结了委政府在美国的所有资产。次年，美国以“毒品恐怖主义”为由开出1500万美元的高额悬赏，缉拿马杜罗。
2021年5月，马杜罗与史蒂文·西格尔在加拉加斯会面。马杜罗说，他将与史蒂文·西格尔一起拍摄一部名为《尼科·马，难以被打败》的电影。马杜罗补充称：“这是史蒂文·西格尔的新电影。我们将斩杀妖魔。我就是‘尼科’。”
只是2026年开年，马杜罗演的不是斩杀妖魔，而是被捉的囚犯，被美军在短时间内抓离委内瑞拉，所以马杜罗的英雄梦破裂。
2022年，俄乌战争爆发导致全球油价上涨，马杜罗与拜登政府就石油展开外交对话，促成美国放松、甚至一度解除对委制裁，恢复有限贸易。
2024年7月，美国再次不认可委内瑞拉大选结果——原因是马杜罗又“当选”了。美国此后恢复对委严厉制裁，25年下半年来，两国再度升级紧张局势。
8月，美国将马杜罗的悬赏金额提高至5000万美元，此后又以禁毒为由向委内瑞拉附近海域部署舰艇。特朗普多次宣称要让马杜罗下台，马杜罗喊话特朗普：来啊，来捉我啊，你们这些懦夫，别磨蹭了，我在总统府等你们。
于是，1月3日，美军对委发动突袭，将睡梦中的马杜罗活捉，被捉后，马杜罗故作轻松，与纽约拘留中心打招呼新年快乐，穿着白袜子凉拖戴着手铐竖大拇摆姿势拍照，预计几天后，美将对马杜罗提起诉讼，罪名是毒犯。
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