国家知识产权局信息显示，松延动力（北京）科技有限公司申请一项名为“多自由度机器人脚掌结构及驱动控制方法”的专利，公开号CN121269002A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本发明公开了多自由度机器人脚掌结构及驱动控制方法，脚掌结构包括脚掌以及用于驱动脚掌绕腿部结构转动以实现抬起或下压的驱动部，驱动方法具体如下：当需要实现脚掌上抬时，控制第一驱动单元驱动第一齿轮转动，通过第一齿轮与第二齿轮的啮合传动，带动第一连杆运动，驱使脚掌绕其与腿部结构连接的铰接点进行上抬转动，当需要实现脚掌下压时，控制第二驱动单元驱动法兰盘转动，带动第二连杆运动，驱使脚掌绕其与腿部结构连接的铰接点进行下压转动，本申请通过控制具备仿生功能的脚掌机构，能够模拟人类脚踝的屈伸运动，对于实现平稳的步态、适应不平整地形以及有效缓冲着地冲击。

天眼查资料显示，松延动力（北京）科技有限公司，成立于2023年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本324.6478万人民币。通过天眼查大数据分析，松延动力（北京）科技有限公司共对外投资了4家企业，参与招投标项目11次，财产线索方面有商标信息1条，专利信息34条，此外企业还拥有行政许可5个。

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作者：情报员