国家知识产权局信息显示，上海智益深机器人有限公司申请一项名为“一种基于图神经网络的机械臂异构任务协同控制方法”的专利，公开号CN121290435A，申请日期为2025年11月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于图神经网络的机械臂异构任务协同控制方法，包括如下步骤：获取多个异构任务，构建任务关系图；进行特征分解，得到拉普拉斯特征值集合和拉普拉斯特征向量集合；进行编码，执行图结构传播处理，生成空间域任务嵌入表示；将空间域任务嵌入表示投影至谱域，生成谱域任务表示；执行改进的神经拉普拉斯算子处理，进行加权和调节，得到谱域响应表示；进行频域能量调制，得到谱域控制表示；执行逆谱域变换，生成时域协同控制表示；转换时域协同控制表示为机械臂动作控制量并输出控制指令；执行反馈构建频域误差，执行自适应更新。本发明采用图神经网络与谱域调控实现机械臂异构任务协同控制，具有控制稳定性高的优点。

天眼查资料显示，上海智益深机器人有限公司，成立于2025年，位于上海市，是一家以从事批发业为主的企业。企业注册资本200万人民币。通过天眼查大数据分析，上海智益深机器人有限公司专利信息1条。

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作者：情报员