国家知识产权局信息显示，中国第一汽车股份有限公司申请一项名为“一种用于车辆运动控制的车身姿态估算方法及相关设备”的专利，公开号CN121316867A，申请日期为2025年10月。

专利摘要显示，本发明涉及车辆技术领域，具体为一种用于车辆运动控制的车身姿态估算方法及相关设备，方法包括：基于IMU三轴信号判断姿态角估算允许标志，基于四轮轮速和姿态估算允许标志对IMU三轴信号进行处理，得到处理后的IMU三轴信号；根据方向盘转角、四轮轮速及纵向车速分别判断四轮滑转状态和四轮滑移状态，基于四轮滑转状态和四轮滑移状态对处理后的IMU三轴信号进行修正，得到修正三轴角速度；利用修正三轴角速度更新四元数，并输出归一化的四元数值，基于归一化的四元数值计算俯仰角、侧倾角和横摆角，并进行滑窗滤波处理后输出对应的有效标志；本发明能够为车辆运动控制系统提供稳定、精准的车身姿态数据。

天眼查资料显示，中国第一汽车股份有限公司，成立于2011年，位于长春市，是一家以从事汽车制造业为主的企业。企业注册资本7800000万人民币。通过天眼查大数据分析，中国第一汽车股份有限公司共对外投资了31家企业，参与招投标项目5000次，财产线索方面有商标信息264条，专利信息5000条，此外企业还拥有行政许可385个。

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作者：情报员