迷你图传穿越机。
能不能把一台数字FPV穿越机做得足够小，同时还不牺牲画质？说实话把穿越机做得更小其实没什么实际意义，如果它能小到能直接揣进兜里还是可以接受的。但要做到这么小，所有零件都得跟着小，就得找最小的零件。经过一番搜索，这些就是能找到的、最适合做迷你穿越机的零件了。
微型飞控、尺寸最小的无刷电机，市面上能买到的最小4K图传系统、小型高压锂电池，还有几款超小尺寸的螺旋桨。
·现在先把所有零件的尺寸都量好，手绘一张粗略的草图，再把零件模型导入电脑，围绕这些零件来设计机架。但要让机身变得更小巧，眼下只有一个办法，把电机之间的间距再缩小。
·可问题来了，要是按现在的布局缩小电机间距，电机转动时产生的气流会直接吹到飞控板上。唯一的解决办法就是改用推式布局，把电机翻转180度，再往中间靠紧，这样一来气流就会直接向下吹，不会直冲飞控板。
·这是一个三明治结构，图传模块放在最上层，飞控板放在最下层，机架夹在中间，机架左右两侧各用两颗螺丝固定。但还缺一个最关键也是最占空间的零件，电池。实在找不到合适的地方装电池，装在机身下方会和螺旋桨发生碰撞，装在机身上方又会让重心上移，导致穿越机飞行不稳。
·如果放弃这个三明治结构，把图传模块和飞控板都装在机身顶部，这样在机身下方腾出了一点空间，就能把电池装在机架和螺旋桨之间，把电机间距缩得更近。这会引发新的问题，这些电机没办法像纵列式直升机那样保持同步运转。
·为了避免桨叶碰撞，给其中两个电机分别做了一个微型支架，让四个电机处于不同的高度。
·再来看看这些迷你无刷电机，拿它和5寸FPV穿越机常用的2207电机对比一下差距一目了然。很难想象这么小的东西能爆发出强劲的动力，而且这些电机的转速能达到每分钟约13万转。
·要做最小的穿越机，自然也得用最小的螺旋桨。这里有四款桨叶，它们的螺距和叶片数量都不一样，搭配这种迷你电机也不确定哪种组合的效果最好，毕竟这些电机转速高，但扭矩相对较小。
为了找出最佳搭配，做了一个简单却很实用的测试台，用称重传感器配合ESP32开发板来采集数据，之后把测试数据导入软件，生成了不同桨叶对应的推力曲线图。这款螺旋桨能提供最大的推力，但相应的耗电量也是最大的。
好了各位，这就是第一版的迷你穿越机了。问题来了，这玩意儿能不能一飞冲天？会不会直接炸了？我操竟然跑了，不行，飞不起来。电机的声音明显不对劲，那是一种抖动声，找不出更贴切的词来形容它了。
很多穿越机的飞控都内置了黑匣子功能，这款也有。黑匣子会记录下穿越机飞行时的所有数据：位置、电压、电机转速等等。简单说，它就是一个储存所有飞行数据的芯片，可以导出这些数据用专用软件进行分析，这也是调试穿越机的关键方法。
调试主要分两大块。
·第一是滤波设置。加速度传感器采集到的数据，也就是各类传感数据，都需要进行滤波处理。有用的是穿越机的真实飞行姿态数据，而不是机身的振动数据。
·第二是PID参数调节。这直接关系到飞控对机身姿态变化和遥控器操作指令的响应速度与灵敏度。
在进行最终试飞之前，得先解决起飞的问题。现在这台穿越机是直接靠螺旋桨支撑机身的，电机一启动，螺旋桨产生的升力会让它一飞冲天，根本没法平稳起飞。通常大家会用小型起飞台辅助起飞，可这台穿越机的底部结构根本没办法放在任何平台上，这个方法行不通。
还有一种方法是用手把穿越机扔出去起飞，但抛飞启动有个缺点，在室内施展不开，需要很大的空间。不过最稳妥的起飞方式还是在平整的地面上手动托举起飞。本来以为它会飞得极其不稳定，但经过一番调试之后，它的飞行表现竟然出奇地好，而且它真的能揣进兜里！
好了，今天的视频就到这里，再见。
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