国家知识产权局信息显示，山东大学;济南二机床集团有限公司申请一项名为“一种伺服扭矩前馈与线性自抗扰控制的加载力控制方法”的专利，公开号CN121386422A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本申请提供一种伺服扭矩前馈与线性自抗扰控制的加载力控制方法，属于伺服液压设备控制技术领域，所述方法：构建伺服液压拉伸垫动力学模型，基于伺服拉伸垫动力学模型与伺服拉伸垫试验台的结构设计参数，搭建伺服拉伸垫的仿真模型；采集仿真数据集和实验数据集，对仿真数据集和实验数据集进行合并、加权与预处理，得到标准化后的特征矩阵；构建基于XGBoost的伺服前馈扭矩预测模型，将标准化后的特征矩阵作为模型输入，输出前馈扭矩；构建伺服拉伸垫二阶系统模型；将伺服前馈扭矩预测模型输出的前馈扭矩与线性自抗扰控制计算的反馈扭矩结合，构成伺服电机的最终扭矩指令。本申请提高伺服液压拉伸垫在生产过程中加载力的控制精度与鲁棒性。

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作者：情报员