伺服电机系统通常由伺服电机本体、伺服驱动器和控制器三大部分构成，并集成了编码器等反馈装置，形成一个“执行-反馈-比较-修正”的智能循环。

伺服电机工作原理的核心是闭环负反馈控制。控制器（如PLC）首先发出目标指令（例如移动到某个位置）。驱动器接收指令后驱动电机转动，同时，安装在电机上的编码器实时监测实际位置并反馈给驱动器。

驱动器内部的处理器将目标值与实际值进行比较，计算出误差信号，并运用PID（比例、积分、微分）等控制算法生成修正指令，动态调整输出给电机的电流，直至误差趋近于零，实现“指哪打哪”的精准控制。

伺服电机分为：直流和交流。

直流伺服电机结构相对简单、成本较低、启动力矩大，但存在电刷磨损、维护需求高等问题。而当前主流是交流伺服电机，特别是永磁同步电机（PMSM），交流伺服电机凭借无电刷免维护、功率密度高、过载能力强、低速性能平稳等优势，已广泛应用于工业机器人、数控机床等高要求领域。与普通电机相比，伺服电机具有起动转矩大、运行范围广、无自转现象三大显著特点。

为了实现高性能，伺服系统普遍采用电流环、速度环、位置环的三环控制结构。电流环作为最内环，负责精确控制电机转矩；速度环和位置环作为外环，分别确保速度的平稳和位置的准确。通过调整各环的PID参数，可以优化系统的响应速度、稳定性和精度。

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