国家知识产权局信息显示，卓益得惠众人形机器人（上海）有限公司取得一项名为“一种仿生人形机器人肩部控制结构及机器人”的专利，授权公告号CN223849253U，申请日期为2025年1月。

专利摘要显示，一种仿生人形机器人肩部控制结构及机器人，其仿生人形机器人肩部控制结构包括控制部件安装平台和两个肩部运动控制机架，两个肩部运动控制机架均转动安装在控制部件安装平台两侧部，转动轴垂直于控制部件安装平台，且两个肩部运动控制机架对称且间隔设置，肩部运动控制机架包括有回转体机架和肩臂承载支架，肩臂承载支架通过一组连杆支架与回转体机架转动连接，肩臂承载支架竖向设置，在控制部件安装平台上安装有第一驱动装置，用于驱动肩部运动控制机架整体在控制部件安装平台上转动，在回转体机架连接有第二驱动装置，用于驱动肩臂承载支架上下移动。本实用新型肩部本身具有运动自由度，能够完成抖肩和扩胸等动作，且运动控制简单稳定。

天眼查资料显示，卓益得惠众人形机器人（上海）有限公司，成立于2024年，位于上海市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本1万人民币。通过天眼查大数据分析，卓益得惠众人形机器人（上海）有限公司专利信息1条。

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作者：情报员