平面连杆机构是由若干刚性构件通过低副（主要是转动副和移动副）连接而成，所有构件的运动均在同一平面或相互平行的平面内。

在众多平面连杆机构中，平面四杆机构是最简单、最基本也是应用最广泛的形式，它是构成更复杂多杆机构的基础。

平面四杆机构主要分为三种基本类型：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。

例如，雷达天线的俯仰调整、缝纫机的脚踏板驱动采用的是曲柄摇杆机构；惯性筛中利用双曲柄机构实现筛网的变速运动；而汽车的前轮转向则采用了双摇杆机构。

一个四杆机构能否存在曲柄，取决于其杆长条件：最短杆与最长杆长度之和必须小于或等于其余两杆长度之和，且最短杆需为连架杆或机架。

平面四杆机构的3个关键特性：

①是急回特性，当曲柄等速转动时，摇杆的往复摆动速度往往不同，回程速度更快，这一特性由极位夹角决定，广泛应用于牛头刨床、送料机构等以提高工作效率。

②是压力角与传动角，它们直接影响机构的传力效率，传动角越大，传力性能越好，设计中需确保最小传动角大于许用值。

③是死点位置，即当从动件与连杆共线时，机构无法传递动力或运动不确定，在缝纫机等设备中常利用飞轮的惯性来克服，但死点特性也可被用于夹具夹紧、飞机起落架锁定等需要自锁的场合。

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