国家知识产权局信息显示，成都博纳神梭科技发展有限公司申请一项名为“一种全区间无奇异的双坐标系姿态融合方法”的专利，公开号CN121430597A，申请日期为2025年11月。

专利摘要显示，本发明属于惯性导航与姿态测量技术领域，具体涉及一种全区间无奇异的双坐标系姿态融合方法。针对基于欧拉角的姿态测量在俯仰角±90°奇异性区域附近误差剧增，以及现有融合方法存在输出不连续、自适应能力差的问题。本发明通过三个步骤实现高精度、全区间一致的姿态估计：1、对IMU的加速度计与陀螺仪原始数据进行标定与实时滤波。2、在原始坐标系和旋转坐标系下并行执行AHRS姿态解算，并将结果映射回原始坐标系，得到两组姿态角序列；随后进行融合得到初步融合姿态角。3、利用全区间标定误差模型对初步融合姿态角进行二次补偿。本发明从原理上规避了奇异性，并通过最优估计理论实现了全区间姿态的自适应平滑融合，提升了系统的全域精度与实用性。

天眼查资料显示，成都博纳神梭科技发展有限公司，成立于2006年，位于成都市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本5300万人民币。通过天眼查大数据分析，成都博纳神梭科技发展有限公司参与招投标项目56次，财产线索方面有商标信息4条，专利信息27条，此外企业还拥有行政许可2个。

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作者：情报员