国家知识产权局信息显示，常州唯实智能物联创新中心有限公司申请一项名为“机械臂运动过程计算方法、系统及可读存储介质”的专利，公开号CN121424337A，申请日期为2023年5月。

专利摘要显示，本发明提供了一种机械臂运动过程计算方法、系统及可读存储介质，其中，机械臂运动过程计算方法通过预先建立好线程池和任务队列，避免频繁创建线程导致的求解时间的增加，同时，采用并行化搜索的策略，减少了迭代次数的同时提高了求解效率。根据雅可比矩阵的条件数判断机械臂是否运动到奇异点附近区域，在奇异点附近时，雅克比矩阵为病态矩阵，矩阵条件数过大，此时指数级增加阻尼系数，使得机械臂能够平稳度过奇异区域。

天眼查资料显示，常州唯实智能物联创新中心有限公司，成立于2019年，位于常州市，是一家以从事研究和试验发展为主的企业。企业注册资本400万人民币。通过天眼查大数据分析，常州唯实智能物联创新中心有限公司参与招投标项目5次，财产线索方面有商标信息4条，专利信息26条，此外企业还拥有行政许可3个。

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作者：情报员