国家知识产权局信息显示，苏州书农科技有限公司申请一项名为“基于阿克曼原理的转向轮参数确定方法、系统及装置”的专利，公开号CN121448410A，申请日期为2023年12月。

专利摘要显示，本发明公开一种基于阿克曼原理的转向轮参数确定方法、系统及装置，方法包括：获取遥控器发送的行走数据，将所述行走数据进行转换，得到任意一个转向轮部件所对应的转向电机的转动角度及行走电机的行走速度，其中，转向轮部件包括控制转向轮转动的转向电机和行走电机，转向轮部件至少包括四个；基于其中之一转向轮部件对应的转向电机的转动角度和行走电机的行走速度，结合阿克曼原理，得到其他转向轮部件所对应的转向电机的转动角度及行走电机的行走速度。本方法解决了在无差速器、多动力及独立转向的情况下，转向轮速度及转向轮角度不匹配导致转向轮对机器结构的拉扯，降低了转向轮的负载同时减轻对机器结构的损坏。

天眼查资料显示，苏州书农科技有限公司，成立于2021年，位于苏州市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本500万人民币。通过天眼查大数据分析，苏州书农科技有限公司共对外投资了2家企业，专利信息32条，此外企业还拥有行政许可5个。

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作者：情报员