国家知识产权局信息显示，浙江华睿科技股份有限公司申请一项名为“多舵轮标定方法、设备及存储介质”的专利，公开号CN121475109A，申请日期为2025年9月。

专利摘要显示，本申请公开了一种多舵轮标定方法、设备及存储介质，该多舵轮标定方法包括：构建各个舵轮的运动状态和车体的运动状态之间的转换关系，得到运动模型参数；按照运动指令指示车体移动，基于运动模型参数和运动指令中各个舵轮的运动速度和运动角度，计算推算位姿参数；获取车体移动后的实际位姿参数，对推算位姿参数和实际位姿参数进行差值计算，得到位姿残差；利用位姿残差对各个舵轮的舵轮零偏进行更新，得到各个舵轮最终标定的目标舵轮零偏。本方案适用于多舵轮车型里程计标定，通过推导多舵轮编码器与车体运动状态的转化过程，可以根据里程计数据解算车体位姿，进而和实际位姿参数进行差值计算来调整零偏，提高零偏调整的准确度。

天眼查资料显示，浙江华睿科技股份有限公司，成立于2016年，位于杭州市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本7826.4756万人民币。通过天眼查大数据分析，浙江华睿科技股份有限公司参与招投标项目126次，财产线索方面有商标信息44条，专利信息676条，此外企业还拥有行政许可16个。

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作者：情报员