国家知识产权局信息显示，武汉海默机器人有限公司申请一项名为“一种基于CSFM非线性摩擦模型和混合GWO-PSO算法的机器人关节动态参数辨识方法”的专利，公开号CN121515202A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于CSFM非线性摩擦模型和混合GWO‑PSO算法的机器人关节动态参数辨识方法，包括如下步骤：动力学模型搭建：基于中心对称静摩擦模型定义机器人操作臂的关节位置、速度、加速度与关节驱动力矩之间的关系，并构建机器人动力学模型；优化算法：动态分阶段融合粒子群优化算法和灰狼优化算法；动态参数辨识：对机器人动力学模型进行动态参数辨识，先通过轨迹生成器生成运动轨迹，然后交给机器人和机器人动力学模型分别去执行运动轨迹，产生各自的关节扭矩，将两者扭矩的误差输入优化算法定义的目标函数，由此对动力学参数进行调整和优化，从而实现动态参数辨识。本发明的CSFM模型描述机器人关节的非线性摩擦特性，融合了静摩擦、库伦摩擦、黏性摩擦及Stribeck效应等多种因素，且将滞后效应考虑进去，能够更全面地反映关节在不同工况下的摩擦行为，对复杂运动场景的适应性显著提升。

天眼查资料显示，武汉海默机器人有限公司，成立于2016年，位于武汉市，是一家以从事研究和试验发展为主的企业。企业注册资本4822.3626万人民币。通过天眼查大数据分析，武汉海默机器人有限公司共对外投资了3家企业，参与招投标项目66次，财产线索方面有商标信息5条，专利信息53条，此外企业还拥有行政许可3个。

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作者：情报员