王官之战后，秦穆公一心向西收服戎狄，不再往东来犯，晋国西边总算安稳了。可晋襄公还有块心病——郑国见秦晋闹掰，又倒向楚国，还跟着楚国一起欺负晋国的小弟，晋襄公打定主意要打郑国，重振晋国的霸主威风。
公元前622年，晋襄公派先轸当主帅，带着栾枝、先且居去讨伐郑国。郑文公一见晋军打过来，吓得赶紧派人向楚成王求救，可楚成王怕得罪晋国，压根不肯出兵。郑文公没了指望，只能打开城门送质子求和，晋军没费一兵一卒就收服了郑国，班师回朝。谁料归途中，突然遇上狄人偷袭，狄人骑马厉害，来无影去无踪，晋军前锋一时没顶住，稍稍退了几步。
先轸得知后大怒，主动请命当先锋，亲自带着亲兵去迎战。他向来带兵严格，又摸透了狄人的打法，让晋军摆成车阵，挡住狄人骑兵的冲锋，再让弓箭手从两边包抄，狄人瞬间乱了阵脚。先轸一马当先，拿着戈冲进狄人阵中，一口气砍杀几十个狄人，狄军大败而逃，连首领都被晋军活捉了。
可打了胜仗的先轸，心里却一直不痛快。想起崤山之战后，晋襄公放跑了秦国三员大将，他当时气极了，当着满朝文武的面啐了国君一口，虽说晋襄公没怪他，可他总觉得自己对国君失礼，是大罪，一直想找机会赎罪。这次狄人来犯，他就暗下决心，要用死来弥补自己的过错。
没过多久，狄人打不过，派使者来求和，送回俘虏，想和晋国结盟。晋襄公答应了，让先轸主持受降仪式。受降那天，先轸穿着军装，却没穿铠甲头盔。等狄人使者递上降书，他突然推开身边的侍卫，单人单马冲进了狄人剩余的营地。狄人猝不及防，赶紧放箭，几箭齐发，先轸中箭身亡。
狄人敬重先轸是个忠勇的好汉，把他的首级送回晋军。那首级面色跟活着时一样，双眼圆睁，气势逼人。晋襄公见了，放声大哭，叹道：“先元帅忠君爱国，用死来表明心意，真是晋国的顶梁柱啊！”随后用卿大夫的最高礼仪厚葬了先轸，还追封他的功劳，让他的儿子先且居接任中军元帅。
先轸一生辅佐晋文公、晋襄公两代君主，谋略无双、战功赫赫，以死明志，留下千古忠义之名。晋国虽失一员大将，但国本未动，先且居继承父业，继续辅佐晋襄公守护霸业。晋国的霸主之路，还在继续向前。
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