国家知识产权局信息显示，深圳市普渡科技股份有限公司申请一项名为“基于动力学模型的机器人关节力矩生成方法、装置及终端”的专利，公开号CN121515175A，申请日期为2025年11月。

专利摘要显示，本发明公开了基于动力学模型的机器人关节力矩生成方法、装置及终端，涉及机器人控制技术领域。方法包括：基于机器人的关节位置观测矩阵和重力参数集确定重力力矩；基于关节速度观测矩阵和动摩擦力参数集确定动摩擦力矩；关节速度观测矩阵、动摩擦力参数集以及动摩擦力矩之间的线性关系基于重力耦合的非线性动摩擦力模型确定；基于动摩擦力矩和静摩擦力补偿力矩确定摩擦力矩；基于动态惯性力矩、重力力矩以及摩擦力矩建立目标动力学模型，用于计算目标关节力矩。本发明实现了静摩擦力的自动补偿，并通过引入了重力耦合的非线性动摩擦力模型，将重力与动摩擦力关联起来，提高了动摩擦力参数辨识精度以及负载变化工况下的控制性能。

天眼查资料显示，深圳市普渡科技股份有限公司，成立于2016年，位于深圳市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本20307.6922万人民币。通过天眼查大数据分析，深圳市普渡科技股份有限公司共对外投资了8家企业，参与招投标项目18次，财产线索方面有商标信息612条，专利信息1410条，此外企业还拥有行政许可23个。

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作者：情报员