国家知识产权局信息显示，中冶沈勘工程技术有限公司申请一项名为“基于自适应模糊PID的机械臂轨迹跟踪控制系统及方法”的专利，公开号CN121552364A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本发明提供一种基于自适应模糊PID的机械臂轨迹跟踪控制系统，包括轨迹规划模块、自适应模糊PID控制器、机械臂动力学补偿器以及抗饱和保护模块；轨迹规划模块用于根据任务需求生成期望轨迹；自适应模糊PID控制器用于在线调整PID控制参数；机械臂动力学补偿器用于提供前馈补偿；抗饱和保护模块用于实现力矩限幅和积分抗饱和处理。本发明同时还提供一种基于自适应模糊PID的机械臂轨迹跟踪控制系统的控制方法。本发明通过融合模糊逻辑推理和自适应控制技术，实现了PID参数的在线自整定；结合机械臂动力学前馈补偿，提高了轨迹跟踪精度；设计抗饱和保护机制，确保系统安全运行。本发明具有高精度、快速响应、强鲁棒性和工程实用性强的优点。

天眼查资料显示，中冶沈勘工程技术有限公司，成立于2005年，位于沈阳市，是一家以从事土木工程建筑业为主的企业。企业注册资本34626.37万人民币。通过天眼查大数据分析，中冶沈勘工程技术有限公司共对外投资了7家企业，参与招投标项目5000次，专利信息413条，此外企业还拥有行政许可32个。

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作者：情报员