衡水最早是一块沼泽地，地名的渊源和当地水系紧密相关。古代衡水区域最早归冀州管辖，关于名字由来有几种说法，有人认为源于滋养一方的衡水湖，有人觉得和水利工程有关寓意水患平定，最权威的说法是得名于衡漳水——古代漳河从这里流过，水流纵横，后来取“横”字称衡水。
北魏时期，文成帝拓跋濬曾在信都（今冀州市）的衡水之滨举行规模盛大的禊礼。当时北魏都城在平城（今山西大同），河北一带是北魏前期的经济中心，国家财政收入和军事支出至少六七成来自幽冀诸州，加上衡水一带出了很多支撑政权的杰出政治家——比如故城县的崔浩辅佐皇帝灭亡胡夏、北凉等国，景县的高允担任宰相，所以文成帝把巡视重点放在这里。禊原本是汉族在春天水边洗浴的礼俗，北魏原本没有，文成帝效仿举行，推进汉化与民族融合，这次活动的记录填补了史料空白。当时他在衡水之畔开阔原野建行宫，“不日而就”的行宫可能是夯筑台基加临时帐幕，用于朝见、宴会和驰射
隋朝开皇十六年，分下博、信都、武邑三县地新置衡水县，治所在今衡水市旧城村，县名取“漳水横流”之意——漳水从县西南入境后不向东流，反而折向北注入海，古人称这段漳河为衡水，此后衡水县名历代沿用。
衡水的历史能追溯到上古，因地跨黄河分属冀、兖二州；商周时有饶、昌、武城、武罗等封邑方国；春秋多归晋国，战国是燕、赵之地；秦始皇统一后属钜鹿郡；西汉属冀州刺史部信都郡；东汉属冀州刺史部安平国；三国属曹魏冀州刺史部安平郡；西晋属冀州安平国；北魏属冀州；隋属信都郡；唐属河北道冀州；北宋属河北东路冀州；金代属河北东路冀州；元代属中书省真定路；明代属北直隶真定府；清代属直隶冀州。1948年始设衡水专区，1952年撤销，1962年复置，1970年改称衡水地区，1996年撤销地区改设地级衡水市。
衡水有不少知名去处，武强年画博物馆坐落在武强县城，馆舍古朴典雅，是国内规模最大、藏品最丰富的年画专业博物馆，也是青少年爱国主义教育基地
；河北衡水湖生物多样性丰富，是内陆淡水湿地生态系统和国家鸟类主要保护对象，仙鹤、天鹅、鸥鸟、白鹭在这里翩翩起舞，属暖温带大陆季风气候，四季分明
；灵秀山庄入口处有高16.7米的主楼，飞檐斗拱，金碧丹漆，楼上文物展室陈列古陶、青铜器、瓷器，慧目街是经营工艺品的彩绘仿古建筑。
衡水的大专院校只有衡水职业技术学院，由河北省政府批准在原冀县师范基础上改建，占地200亩，校舍建筑面积8.6万平方米，有纸质图书25.5万册、电子图书7万册，先后获衡水市文明单位、河北省园林式单位等荣誉。
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