近日，苏州视通医疗科技有限公司（以下简称“视通医疗”）自主研发的EndoNimble柔性双臂消化内镜手术机器人，在上海市第六人民医院开启人体临床研究应用。旨在探索在消化道早期肿瘤及癌前病变微创治疗中的临床应用价值，这标志着国产自然腔道手术机器人在消化道早癌治疗领域取得关键突破。
创新双臂设计，破解传统ESD难题
内镜黏膜下剥离术（Endoscopic Submucosal Dissection，ESD）是目前治疗消化道早期肿瘤及癌前病变治疗的金标准，传统ESD手术在操作过程中缺乏稳定的组织牵引，黏膜下层暴露不足，不仅增加了手术难度、延长了学习曲线，还易引发穿孔、出血等并发症，对医生经验依赖较大，在一定程度上限制了该技术的推广应用。
视通消化内镜手术机器人（EndoNimbleTM）通过双柔性机械臂模拟外科医生双手操作，采用“蟹钳仿生学”设计，形成了视野、牵拉、剥离“三角操作区”，实现了“左手牵拉、右手剥离”的左右手协同操作，将内镜手术升维至“腔镜化”操作；同时，双柔性器械臂可以在术中实时、动态调整黏膜牵拉位点，从而使黏膜下视野得到充分暴露，实现对目标组织的精准操作，具备显著临床优势。
7自由度仿生器械—双手协同操作，视野充分暴露
手术器械采用特有的连续体结构设计，仿生学设计的柔性器械臂具备位置与姿态共7自由度运动能力，模拟外科医生双手操作模式，使术者在内镜视野下能够同时进行组织牵引与黏膜剥离，突破传统内镜器械单通道操作的局限。
自研结构设计 —构建稳定三角操作区
系统采用自研结构设计，在有限的消化道空间内实现影像通道与双器械通道的合理布局，使牵引器械、剥离器械与内镜视野之间形成稳定的“视野—牵引—剥离”三角操作区域
与传统ESD器械与镜头同轴操作不同，实现了“左手牵拉、右手剥离”的左右手协同操作，改善黏膜下层的暴露条件，扩大操作空间，进一步降低出血和穿孔风险。
显著降低学习曲线 —兼容传统ESD操作习惯
视通医疗手术机器人基于人因工程学设计，支持单名医生通过主从遥操作独立完成手术，显著缩短了学习曲线，初学者经过约20次训练即可熟练操作。同时，设备预留了2.8mm器械通道，可兼容多种传统ESD手术器械，医生无需改变既有的手术习惯。
双臂消化内镜手术机器人在沪临床应用正式启幕
本次双臂消化内镜手术机器人的临床应用项目在上海市第六人民医院消化内科 宛新建教授团队临床研究病房 胡海燕教授的大力支持下，于近日成功完成首例临床应用。
董志霞主任在术中运用视通医疗消化手术机器人，通过机器人双臂协同，精准进行病变标记、切开、根据视野需要，多次调整牵拉位点，使病灶逐层清晰显露，手术视野更加开阔顺利完成黏膜下剥离，全程操作高效流畅，病变大小为2*3cm，总手术时间仅用时18分钟即完成目标病灶的完整切除。与传统ESD相比，该技术通过双机械臂实现有效组织牵引、术野暴露更清晰、剥离更精准、具有创伤小、恢复快的特点。目前试验参与者术后恢复状态良好，已顺利进入随访阶段。
此次与上海市第六人民医院的成功合作，是视通医疗在人体临床研究中的关键进展。未来，公司将继续携手国内及海外顶尖医疗中心，推进更多地区临床研究，助力提升我国消化道早癌超微创诊疗的整体水平。
传统ESD手术对操作者的技术要求极高，尤其在黏膜下层的暴露和牵引方面存在瓶颈。学习曲线陡峭，不利于ESD手术的大规模推广，此次应用的EndoNimble柔性双臂机器人，通过精准的双臂协同，让我们能够左右手同时操作，能像在开放手术中一样稳定地提拉组织、实现清晰的层面分离，显著提升剥离效率与安全性，减少了术中穿孔及出血风险。我们期待这一技术能尽快惠及更多患者。
——上海市第六人民医院 宛新建教授
本次人体临床研究的顺利开展，不仅验证了我们柔性双臂技术平台解决临床痛点的潜力，更印证了‘临床需求驱动创新’的研发方向。我们将持续深耕自然腔道机器人领域，加速产品的临床试验与迭代升级，致力于通过技术普惠让更精准、更安全的国产手术机器人触手可及，为全球医生和患者提供更优的消化道早癌治疗解决方案。
——视通医疗创始人 汪振先生
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