桓公元年春，齐君无知游于雍林。雍林人尝有怨无知，及其往游，雍林人袭杀无知，告齐大夫曰:“无知弑襄公自立，臣谨行诛。唯大夫更立公子之当立者，唯命是听。”

齐桓公继位的那年春天，齐王公孙无知去雍林地区游猎，雍林人过去曾经和公孙无知有仇，等到公孙无知去雍林游猎的时候，雍林人便埋伏起来杀了无知，雍林人派人告诉齐地的官员说，公孙无知谋杀了襄公自立为王，他得位不正，现在我们出兵击杀了他，为齐王室除去了一大祸患，我希望你们能够拥立襄公儿子中可以继位的人当齐王，到时候我们对齐王的命令一定听从。

初，襄公之醉杀鲁隐公，通其夫人，杀诛数不当，淫于妇人，数欺大臣，群弟恐祸及，故次弟纠奔鲁。其母鲁女也。管仲、召忽傅之。次弟小白奔莒，鲍叔傅之。小白母，卫女也，有宠于釐公。小白自少好善大夫高傒。及雍林人杀无知，议立君，高、国先阴召小白于莒。鲁闻无知死，亦发兵送公子纠，而使管仲别将兵遮莒道，射中小白带钩。小白详死，管仲使人驰报鲁。鲁送纠者行益迟，六日至齐，则小白已入，高傒立之，是为桓公。

齐襄公在位的时候，他接着饮宴的时候将鲁桓公击杀然后和他的夫人私通，诛杀百姓的时候总是凭借自己的好恶来决定，而是经常强占民女，多次侮辱大臣，他的弟弟们害怕遭到齐襄公的无端诛杀便纷纷离开齐国以避免祸患。

因此齐襄公的二弟纠去了鲁国，纠的母亲是鲁王的女儿，管中和召忽辅佐纠，齐襄公的三弟小白去了莒地，由鲍叔辅佐他，小白的母亲是卫王的女儿，很讨齐釐公的喜欢。

小白从小就很讨大臣高傒的喜欢，等到雍林人将公孙无知诛杀后，齐国的大臣们商量立新的齐王，高和国两大家族便暗中派人从莒地将小白召回来。

鲁王听到公孙无知去世的消息后，也出兵护送公子纠往齐国赶，同时他派管仲领兵在莒国通往齐国的路上截杀公子小白，管仲向小白射了一箭，射中了他的带钩。

小白于是趁机装着去世了，管仲将这个消息告诉了鲁国的人，鲁国的人于是便不着急赶路，用了六天才到了齐地，这个时候小白早已经回到了齐国，在高傒的拥立下做了齐王，他就是齐桓公。