长达数年的储位之争，太子李建成与齐王李元吉的步步紧逼，以及李渊“二子并立”的犹疑态度，已将这位功盖天下的秦王逼到了悬崖边上。
李世民的耐心一天天的耗尽，与其坐以待毙，不如先发制人。
武德九年六月初四，李世民率长孙无忌、尉迟敬德、侯君集、张公谨等亲信，加上八百精锐，埋伏于临湖殿一带。
清晨李建成与李元吉骑马入宫，途径临湖殿时，察觉气氛异常，当即拨马欲逃。
李世民从后追射，一箭正中李建成要害，太子当场毙命。尉迟敬德率七十骑继至，左右开弓将李元吉射落马下。
短短片刻李世民亲手终结了兄长性命，又目睹心腹射杀弟弟——在他心中，大局已定。
殊不知，真正的危机才刚刚开始。
李建成被诛的消息传出，东宫属僚纷纷作鸟兽散。唯独翊卫车骑将军冯立，既没有逃，也没有降。
《资治通鉴》记载：冯立闻建成死，叹曰：“岂有生受其恩，而死逃其难乎！”
这句话不是虚言。冯立是被李建成一手提拔起来的。他本是同州冯翊人，有武艺，略涉书史，李建成将其引为翊卫车骑将军，“托以心膂”，委以重任。
知遇之恩冯立铭刻在心，面对太子惨死，他没有丝毫动摇誓死复仇。他大义凌然的话，唤醒了身边残存的将士，原本涣散的人心，渐渐凝聚起来。
同一时刻齐王府的屈咥直府左车骑谢叔方也没有选择观望，这位跟随李元吉征战多年、屡立战功的将领，听闻主君被诛当即召集齐府部下，准备拼死一搏。
而李建成麾下最骁勇的将领薛万彻，更是闻讯后主动率部前来汇合。
三人一拍即合，两千精兵以惊人的速度完成集结。两千人精兵气势如虹，兵锋极盛，直扑玄武门，就是为了斩杀李世民及其部下，为死去的主君讨回公道。
一场血战，已然不可避免。
此时的玄武门刚刚经历了一场斩首行动，秦府兵虽然占据了城门，却因兵力有限显得有些薄弱。
就在这千钧一发之际，李世民的亲信之一张公谨站了出来，他身材魁梧，力大无穷，此次被安排在玄武门驻守，负责防备意外情况。
眼见敌军蜂拥而至的他深知，一旦玄武门被攻破，李世民及其部下将陷入绝境，最后功亏一篑。来不及多想他独自一人冲到城门前，双手抓住沉重的城门，拼尽全力向里关闭。
城门皆是由厚重的实木打造，加上金属加固，寻常人数人合力都难以推动，而张公谨却凭借一己之力，硬生生将城门缓缓关闭。
就在他刚刚插上城门栓的那一刻，敌军的马头就狠狠撞到了城门上，发出“轰隆”一声巨响——若是再慢一步，城门被敌军攻破，后果不堪设想。
冯立、薛万彻等人见状顿时怒火中烧，当即下令攻城。“冲！攻破玄武门，斩杀李世民！”薛万彻身先士卒，手持长枪，一马当先冲向城门，麾下士兵紧随其后，纷纷挥舞着兵器，疯狂地撞击城门、攀爬城墙。
秦府兵则在城门内侧奋力抵抗，箭矢如雨，石块纷飞，双方在玄武门内外展开了惨烈的厮杀。
李世民守军本就不足，敌众我寡情势岌岌可危。千钧一发之际，高士廉带人释放囚徒，临时武装后驰至芳林门，与玄武门形成夹击之势，这才勉强稳住战线。
但即便如此东宫与齐王府的联军依旧势不可挡，玄武门的城门被撞得摇摇欲坠，秦府兵的防线随时都有可能被攻破。
云麾将军敬君弘的职责是守备玄武门，本可以稳坐钓鱼台，坐观成败。
亲兵也劝他局势还不明朗，不如先观望，等兵力集结完毕、列阵之后再战，也不迟。
但敬君弘知道此时不能怂，于是不顾亲兵的劝阻，大喊一声，率领着麾下的士兵，冲出城门，直奔敌军而去。
中郎将吕世衡与敬君弘是同样的心理，两人并肩冲出，但他们却低估了东宫与齐王府联军的实力，更低估了冯立的勇猛。
冯立一刀斩下，敬君弘尸首分离。吕世衡也在混战中阵亡。冯立在斩杀敬君弘之后，对手下说了这样一句话：“微以报太子矣！” 这是东宫猛将对太子李建成知遇之恩最后的报答。
失去了两位将领，秦府兵的士气一落千丈，战斗力大幅下降，“秦府兵不振”，局势瞬间急转直下。
好在张公谨知道局势危急，虽死伤惨重仍凭借着坚固的城门顽强抵抗，让联军一时之间难以突破。
激战良久薛万彻看着久攻不下的玄武门，心中渐渐有些急躁，他知道时间拖得越久对他们越不利，一旦李世民的援军赶到，他们必将陷入绝境。
危急关头薛万彻展现出了超凡的军事才能，他迅速做出了一个极具杀伤力的战术调整：放弃猛攻玄武门，转而率军突袭秦王府！“
兄弟们，玄武门久攻不下，我们不如转攻秦王府！李世民的妻儿家眷都在那里，只要拿下秦王府，李世民必乱，我们就能反败为胜！”薛万彻大声呼喊着，语气中满是决绝。
此时秦府的精锐大多被李世民带去了玄武门，府中只剩下少量的护卫，根本无法抵挡两千精兵的猛攻。
众人在宫中听到“鼓噪欲入秦府”的消息时，内心的震惊与恐慌可想而知，几乎是瞬间跌入了秦王府即将被攻破的深渊。
他连忙召集尉迟敬德、长孙无忌等人，商议对策可此时的秦府兵早已士气低落，又被联军死死牵制在玄武门，根本无法抽身回援秦王府。
薛万彻率领联军，一路势如破竹，很快就逼近了秦王府。秦王府的护卫们虽然奋力抵抗，但终究寡不敌众，防线节节败退。
府中的家眷们吓得瑟瑟发抖，哭声一片，整个秦王府，都笼罩在死亡的阴影之中。
此时的战局已经彻底逆转，李世民一方陷入了前所未有的危机，大唐的历史，似乎真的要被改写。
就在秦王府命悬一线之际，尉迟敬德做出了一个改变历史走向的决定。
他没有亲自带兵去救秦王府，因为时间根本来不及，两军距离太远，援兵未至、城门已破，一切都来不及。
于是他手中高举李建成和李元吉的头颅，登上高处向激战正酣的宫府兵大声宣告：“太子、齐王已死，立即放下武器！”
东宫、齐王府的士兵们，此刻还在与李世民守军殊死搏斗，他们大部分人心中还有一丝信念——太子还在，齐王还在，一切还有希望。
可当那两颗人头摆在眼前时，所有信念瞬间崩塌。主君都没了，还有什么可打的？短短几分钟内，两千精兵土崩瓦解。冯立、万彻、谢叔方等将领自知回天乏力，只好也率残部溃逃。
李世民，在这场命悬一线的惊险博弈中，靠着尉迟敬德的果断决策，最终保住了秦王府，也保住了自己的整个阵营。
玄武门之变结束后，李世民顺利掌控了长安的局势，冯立、谢叔方看清了局势便主动自首。
李世民沉默良久，最终做出的决定，出乎所有人意料——非但没有诛杀，反而大为赞赏：“此皆忠于所事，义士也。”
冯立被授左屯卫中郎将。后来突厥大军进犯便桥，冯立率数百骑兵奋勇迎战于咸阳，“杀获甚众，所向皆披靡”，太宗闻而嘉叹。拜他为广州都督。任上冯立不治产业，清廉自守。在职数年，甚有惠政，卒于任上。
谢叔方被授左翊卫郎将，历任西州、伊州刺史，皆政绩斐然，后来官至洪、广二州都督，累加银青光禄大夫。
薛万彻辗转逃亡终南山，李世民感念其忠义，多次遣使招谕，薛万彻放下戒心归来自首，太宗宽宏大量，对他委以重任。
后来他更娶了李世民的妹妹丹阳公主成为驸马都尉。李世民曾对群臣说：“当今名将，唯李勣、道宗、万彻三人而已。”这份评价的分量，足以说明薛万彻在太宗心中的地位。
三人都在贞观一朝建立了属于自己的功业，不过薛万彻晚年因参与谋反，最终被处死，也算留下了一丝遗憾。
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