本文第一作者来自国防科技大学数智建模与仿真国家级重点实验室（State Key Laboratory of Digital Intelligent Modeling and Simulation）2024 级博士生原方，通讯作者为国防科技大学曾俊杰助理研究员、李庆伦博士，并由尹全军研究员、秦龙副教授、沈思淇长聘副教授（厦门大学）、谢毓湘教授、杨俊强副研究员共同合作完成。研究团队长期聚焦建模仿真、强化学习等相关方向研究。
训练强化学习智能体时，一个常见问题是：有些 level 太简单，智能体跑几遍就会；有些 level 又太难，智能体几乎得不到有效反馈。前者只是在重复已有能力，后者则会把训练预算消耗在无效探索上。真正有价值的训练环境，往往位于二者之间。它刚好超过智能体当前能力边界，但又没有难到完全学不会。换句话说，强化学习训练也存在某种「最近发展区」：高效训练的关键，不只是生成更多 level，而是找到当前阶段最值得学的 level。
Unsupervised Environment Design（UED）正是围绕这一问题展开。UED 不再把训练环境看作固定数据集，而是通过自动生成、选择或重放 level，动态塑造训练分布，让智能体在持续学习中获得更好的泛化能力。但 UED 面临一个核心难题：系统需要知道，哪些 level 真正推动了智能体学习。
近日，来自国防科技大学、厦门大学等机构的研究者提出了PACE（Parameter Change Environment Design）。PACE 使用 level 诱导的策略参数变化作为训练价值信号，直接衡量该 level 是否带来实际学习进展。该工作已被 ICML 2026 接收。
- 论文题目：PACE: Parameter Change for Unsupervised Environment Design
- 论文链接：https://doi.org/10.48550/arXiv.2605.01358
UED：让训练环境自己形成课程
UED 的出发点并不复杂。传统强化学习通常先给定一批训练环境，再让智能体在其中反复学习。但训练环境并非越多越好，也不是越难越好。如果 level 太简单，智能体很快进入「舒适区」，只能巩固已经掌握的行为；如果 level 太难，智能体又会进入「恐慌区」，长期得不到有效奖励。两种情况都会削弱学习效率和最终泛化能力。
在 UED 之前，Domain Randomization 已经表明，环境多样性有助于提升泛化能力；但这类方法通常只是静态地随机采样环境参数，难以根据智能体当前的学习状态动态调整训练内容。
UED 进一步将「训练什么」纳入学习过程：系统不再把训练环境视为固定背景，而是动态生成、选择或重放 level，并根据某种评价信号决定哪些 level 更值得保留、重放或进一步编辑。理想情况下，这些 level 应该持续贴近智能体当前能力边界：既不轻易被解决，也不完全超出可学习范围。
现有 UED 方法通常需要一个 score 来评价 level。常见做法包括 regret、GAE、MaxMC 等。这些信号在实践中有效，但它们更多从可解性差距、价值估计误差或回报估计出发，没有评估「这次训练到底带来了多少策略改进」。另一类方法更直接，例如 Marginal Benefit 会比较策略更新前后的表现变化，因此更接近真实学习进步。但它需要额外 rollout 来估计更新前后的回报，计算开销更高，估计方差也更大。
因此，UED 的核心问题就变成了：如何简单而准确地判断一个 level 是否真正推动了智能体的学习？
PACE：用参数变化衡量学习进步
PACE 的核心判断很直接：如果一个 level 真正促成了学习，那么智能体在这个 level 上训练后，策略参数应该发生有意义的变化。也就是说，PACE 不再把 level 的价值建立在 regret、GAE 或 Monte Carlo return 等间接信号上，而是直接观察该 level 诱导的策略更新。
进一步假设这一步更新沿着局部梯度方向进行，即
将其代入一阶展开，可得目标提升的近似形式：
这个近似关系说明：在局部梯度更新假设下，一个 level 带来的目标提升与其诱导的策略参数变化平方范数成正比。因此，PACE 将 level score 定义为：
图 1：PACE 工作流程图。
基于这一 score，PACE 的运行过程可以分为两个部分：level scoring和policy training（图 1）。
整个过程不断交替进行：新 level 被生成并打分，高价值 level 被写入 buffer，buffer 中的 level 又被优先重放来训练策略。由此，PACE 用策略参数变化构造出一种内生的学习进步信号，并用它驱动训练课程随智能体能力动态演化。
实验结果：从迷宫泛化到开放式任务
图 2：MiniGrid 上的零样本迁移性能。
表 1：MiniGrid 上的整体泛化指标。
为了进一步检验 PACE 在更复杂任务中的适用性，论文还在Craftax上进行实验。Craftax 是一个面向开放式强化学习的 JAX benchmark。随着探索推进，智能体会遇到新的区域、机制和目标，任务分布也会持续变化，因此更能检验 UED 方法是否能在长训练过程中持续提供有效课程。
表 2：Craftax 上 20 个未见过 levels 上的平均回报和标准差。
结语与展望
在强化学习智能体需要持续适应未见环境的背景下，如何准确识别真正推动学习的 levels 是 UED 的关键问题；PACE 通过参数变化这一简单、低方差、计算友好的内生信号，将环境评价直接建立在 realized learning progress 之上，从而减少代理指标偏差、高方差估计和额外 rollout 开销的影响，并为构建更稳定、更可扩展的自适应训练课程提供了新的思路。
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