东汉永平十二年（69 年）始设县。哀牢国归附，置博南县，属永昌郡，为永平立县之始。

东晋时期，改博南县为永平县，取 “永久太平” 之意，县名沿用至今。

唐宋南诏、大理国时期，属永昌节度 / 永昌府，为滇西交通要地。

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元至元十三年（1276 年），设永平州，隶永昌路。明代洪武十四年（1381 年），复改为永平县，隶永昌府，明清建制基本稳定。

1958 年：与云龙、漾濞合并为永平县，后恢复三县建制；至今仍属大理州永平县；

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洪武十九年（1386），县城立木栅为城，跨银龙江而建，属简易军事据点；

洪武二十六年（1393）：指挥时瑀改筑砖石城，周长三里有奇（约 1500 米），设四门，引银龙江水为护城河；

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城墙为砖石包夯土，墙身有垛口、瞭望孔；

万历二十八年（1600）：因江流贯城南、水洞易为盗所乘，浚东西两濠分流城外，砌塞水洞加固城垣，增设防御设施。

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民国后因城市扩建、道路修筑、取砖取土，城墙与城门楼逐步拆毁；目前无完整城墙段，仅在老街片区残留少量墙基、夯土痕迹，未列为省级以上文保单位；原跨银龙江的城门与水关遗址，多已被现代桥梁、建筑覆盖；

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永平守御所城（县治东北）

洪武十五年（1382）建，周长五百九十六丈二尺（约 1987 米），开四门：东春阳、南德化、西镇西、北武安；为独立军卫城，与县城相连；

清末裁卫，城垣逐渐废弃，现存少量夯土残基，与县城城墙遗迹混在一起，辨识度不高。

来源： 百年城垣图志